feat: 添加CM3/4/7的硬件与软件浮点单元构建矩阵，变更api接口为dr_*

CHANGELOG.md

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+# Changelog
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+## [Unreleased]
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+### ⚠ Breaking Changes
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+- **API 前缀重命名**：所有 `datarouter_*` / `DATAROUTER_*` 改为 `dr_*` / `DR_*`
+  - `datarouter_init()` → `dr_init()`
+  - `datarouter_port_create()` → `dr_port_create()`
+  - `datarouter_send_<id>()` → `dr_send_<id>()`
+  - `datarouter_on_recv_<id>()` → `dr_on_recv_<id>()`
+  - `DATAROUTER_SEND_sensor` → `DR_SEND_sensor`
+  - `datarouter_port_t` → `dr_port_t`
+  - 配置宏 `DATAROUTER_SEND(...)` / `DATAROUTER_RECV(...)` → `DR_SEND(...)` / `DR_RECV(...)`
+- **发送函数不再接收 port_id**：`dr_send_<id>(data, len)` 自动广播到所有 send_type 匹配的端口
+- **端口移除 `recv_type`**：端口只保留 `send_type` + handler 列表，接收侧由用户自行调用 `dr_on_recv_<id>()`
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+### 🚀 新功能
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+- **自动广播路由**：调用 `dr_send_<id>(data, len)` 时遍历所有端口，自动匹配 `send_type`，逐一调用 handler
+- **外部配置覆盖**：`datarouter.h` 通过 `__has_include(<datarouter_config.h>)` 优先加载用户配置，找不到时回退到库默认配置
+- **配置模板**：新增 `datarouter_config_template.h` 供用户快速自定义
+- **CMake Presets**：新增 `CMakePresets.json`，覆盖 7 种构建配置
+- **Cortex-M 编译矩阵**：`DR_COMPILE_CHECK=ON` 自动检测 `arm-none-eabi-gcc`，验证 CM3 / CM4(soft/hard) / CM7(soft/hard-sp/hard-dp) 6 个变体的编译兼容性
+- **嵌入式源文件直用模式**：`DR_SOURCE_ONLY=ON` 只暴露源码路径，用户将 `datarouter.c` 加入自身 target 以继承全部编译标志，消除 VFP/Thumb ABI 不匹配
+- **Gitea CI 工作流**：新增 `.gitea/workflows/ci.yml`，PR/推送时执行 host 测试 + Cortex-M 编译矩阵
+- **Release 工作流更新**：`.gitea/workflows/release.yml` 新增 Cortex-M compile matrix 步骤
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+### ✨ 增强
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+- 支持一个端口注册多个 handler（默认上限 4），发送时逐一调用
+- 运行时通过 `dr_port_remove_handler()` / `dr_port_clear_handlers()` 动态改变路由
+- 发送能力和接收能力分开声明，按需组合
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+### 📚 文档
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+- 新增 `DESIGN.md`（含 8 幅 PlantUML 架构图）
+- 新增 `TEST_CASES.md`（22 个测试用例文档）
+- 新增 `CHANGELOG.md`
+- `README.md` 全面更新，覆盖嵌入式构建、Preset 用法、API 参考
+- 所有源文件添加中文 Doxygen 注释
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+### 🧪 测试
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+- 22 个单元测试，覆盖端口管理、send_type/handler 设置、自动广播路由、类型过滤、移除/删除后路由、接收回调、能力元数据
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+### 🐛 修复
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+- 修复 ARM 交叉编译时 VFP 参数不匹配问题（通过 `DR_SOURCE_ONLY` 模式）
+- 修复 `#undef` 宏名称残留旧前缀
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+## [1.0.0] - 2024-01-01
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+### 🚀 新功能
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+- 初始版本发布
+- X-macro 代码生成：编译期声明通道，自动生成枚举、发送函数、回调声明
+- 动态端口管理：创建、删除、运行时切换能力
+- 弱符号回调默认实现
+- Gitea Release 工作流：自动化构建 linux-amd64 / linux-arm64 / linux-armhf / windows-amd64 / baremetal-arm32