DESIGN.md

@@ -2,208 +2,57 @@
 
 ## 1. 设计目标
 
-轻量级 C 语言数据路由库。发送与接收能力分开声明，端口绑定 `send_type` 和外设 handler 列表。调用 `dr_send_<id>(data, len)` 时自动遍历端口表，广播到所有 `send_type` 匹配的端口。
+轻量级 C 语言数据路由库。发送能力与接收能力分开声明，端口可独立设置 `send_type` 和 `recv_type`。发送时自动广播到所有匹配端口，接收时通过 `dr_port_dispatch()` 查表自动路由到回调。
 
 ### 核心设计
 
 ```
-DR_SEND_CAPABILITIES        DR_RECV_CAPABILITIES
-  DR_SEND(sensor, ...)         DR_RECV(rtcm, ...)
-  DR_SEND(status, ...)         DR_RECV(command, ...)
-          │                                     │
-          ▼                                     ▼
-    send_sensor(data, len)              on_recv_rtcm(port, data, len)
-          │                              （用户实现回调）
-          ▼
+发送: dr_send_sensor(data, len)
+        │
+        ▼
     遍历端口表 → send_type 匹配？
-          │
-          ▼
+        │
+        ▼
     for each handler(port, data)  ─── UART / TCP / CAN
-```
 
-**关键**：send 无 port_id 参数，自动路由到所有匹配端口。
-
-### 设计原则
-
-| 原则 | 说明 |
-|------|------|
-| 收发分离 | 发送/接收能力在配置中分开声明，按需组合 |
-| 编译期确定能力 | 所有能力在 `dr_config.h` 中声明，库自动生成代码 |
-| 运行期绑定外设 | 端口创建后，通过 `add_handler` 注册物理外设发送函数 |
-| 自动广播 | `send_<id>(data, len)` 遍历所有端口，自动匹配 send_type |
-| 不关心物理外设 | 库不依赖任何外设 API，只调用用户提供的 handler |
-| 零动态内存 | 纯静态数组，无 malloc/free |
-
----
-
-## 2. 整体架构
-
-### 2.1 模块依赖
-
-```plantuml
-@startuml
-left to right direction
-
-rectangle "用户代码" as User {
-  component "应用逻辑\n调 send_<id>(data, len)" as App
-  component "dr_config.h\n声明能力" as Cfg
-  component "外设 handler\nUART / TCP / CAN" as Handlers
-  component "接收回调\non_recv_<id>()" as Callbacks
-}
-
-database "DataRouter 库" as Lib {
-  component "datarouter.h\n公共 API + X-macro" as Hdr
-  component "datarouter.c\n端口表+遍历路由" as Impl
-}
-
-App --> Hdr
-Cfg --> Hdr
-Impl --> Cfg
-Handlers --> Impl : add_handler
-Callbacks --> Impl : 实现 on_recv_<id>
-@enduml
-```
-
-### 2.2 文件结构
-
-| 文件 | 职责 |
-|------|------|
-| `dr_config.h` | 声明 `SEND_CAPABILITIES` 和 `RECV_CAPABILITIES` |
-| `datarouter.h` | 公共 API + X-macro 展开 |
-| `datarouter.c` | 端口表 + send 遍历 + 弱符号回调 |
-| `example.c` | 使用示例 |
-| `tests/test_datarouter.c` | 22 个单元测试 |
-
----
-
-## 3. 收发分离设计
-
-### 3.1 配置声明
-
-```c
-#define DR_SEND_CAPABILITIES \
-    DR_SEND(sensor, "Sensor data report") \
-    DR_SEND(status, "Device status report")
-
-#define DR_RECV_CAPABILITIES \
-    DR_RECV(rtcm,    "RTCM correction data") \
-    DR_RECV(command, "Remote control command")
-```
-
-### 3.2 展开产物
-
-```
-DR_SEND_CAPABILITIES 展开：
-  enum:       sensor = 0, status = 1, SEND_CAP_COUNT = 2
-  发送函数:   int dr_send_sensor(const void *data, size_t len);
-              int dr_send_status(const void *data, size_t len);
-  元数据:     send_names[] = {"sensor", "status"}
-              send_descs[] = {"Sensor data report", "Device status report"}
-
-DR_RECV_CAPABILITIES 展开：
-  enum:       rtcm = 0, command = 1, RECV_CAP_COUNT = 2
-  接收回调:   void dr_on_recv_rtcm(uint32_t port, const void*, size_t);
-              void dr_on_recv_command(uint32_t port, const void*, size_t);
-  弱符号默认: 空实现，用户覆盖
-  元数据:     recv_names[] = {"rtcm", "command"}
-              recv_descs[] = {"RTCM correction data", "Remote control command"}
-```
-
-### 3.3 端口示例
-
-```
-端口 A:  send_type = sensor,  handlers=[uart_send, tcp_send]
-端口 B:  send_type = sensor,  handlers=[can_send]
-端口 C:  send_type = status,  handlers=[uart_send]
-```
-
-调用 `send_sensor("temp", 4)` → A 和 B 同时触发。
-
----
-
-## 4. X-macro 代码生成
-
-```plantuml
-@startuml
-== datarouter.h ==
-
--> dr_config.h: 获得两组宏列表
-
-datarouter.h -> "1": #define DR_SEND(id,desc) DR_SEND_##id,
-note right: 发送 enum
-
-datarouter.h -> "2": #define DR_RECV(id,desc) DR_RECV_##id,
-note right: 接收 enum
-
-datarouter.h -> "3": #define DR_SEND(id,desc) int send_##id(data, len);
-note right: 发送函数声明
-
-datarouter.h -> "4": #define DR_RECV(id,desc) void on_recv_##id(...);
-note right: 接收回调声明
-
-== datarouter.c ==
-
-datarouter.c -> "5": 弱符号回调默认实现
-datarouter.c -> "6": 发送函数实现（遍历端口表）
-datarouter.c -> "7~8": send_names[] / send_descs[] / recv_names[] / recv_descs[]
-@enduml
+接收: dr_port_dispatch(port, data, len)
+        │
+        ▼
+    查 recv_table[port.recv_type]
+        │
+        ▼
+    dr_on_recv_rtcm(port, data, len)  ← 用户实现
 ```
 
 ---
 
-## 5. 数据结构
+## 2. 数据结构
 
-### 5.1 核心数据类型
-
-```plantuml
-@startuml
-skinparam classAttributeIconSize 0
-
-enum "dr_send_cap" as S { SENSOR, STATUS, SEND_CAP_COUNT }
-enum "dr_recv_cap" as R { RTCM, COMMAND, RECV_CAP_COUNT }
-
-class "port_entry_t" as Entry {
-  - int    send_type
-  - dr_send_handler_t handlers[]
-  - int    count
-  - uint8_t in_use
-}
-
-class "dr_send_handler_t" as Handler {
-  + void (*)(uint32_t port_id, const void *data, size_t len)
-}
-
-class "发送函数" as Send {
-  + int send_sensor(data, len)
-  + int send_status(data, len)
-}
-
-class "接收回调" as Recv {
-  + void on_recv_rtcm(port, data, len)      ← 用户实现
-  + void on_recv_command(port, data, len)
-}
-
-Entry --> S : send_type
-Entry --> Handler : handlers[]
-Send --> Entry : 遍历端口表 → 匹配 send_type → 遍历 handlers
-Recv --> Entry : 用户根据业务调对应回调
-@enduml
-```
-
-### 5.2 `port_entry_t`
+### 2.1 `port_entry_t`
 
 ```c
 #define DR_MAX_HANDLERS_PER_PORT 4
 
 typedef struct {
-    int                       send_type;
-    dr_send_handler_t handlers[DR_MAX_HANDLERS_PER_PORT];
-    int                       count;
-    uint8_t                   in_use;
+    int                send_type;   // DR_SEND_xxx / -1
+    int                recv_type;   // DR_RECV_xxx / -1
+    dr_send_handler_t  handlers[DR_MAX_HANDLERS_PER_PORT];
+    int                count;
+    uint8_t            in_use;
 } port_entry_t;
 ```
 
-### 5.3 端口表
+### 2.2 接收回调函数指针表
+
+```c
+// 编译期由 X-macro 生成，DR_RECV_rtcm 的枚举值即为数组下标
+static void (*const recv_table[DR_RECV_CAP_COUNT])(uint32_t, const void*, size_t) = {
+    dr_on_recv_rtcm,
+    dr_on_recv_command,
+};
+```
+
+### 2.3 端口表
 
 ```c
 #define DR_MAX_PORTS 64
@@ -213,224 +62,121 @@ static uint8_t      initialized;
 
 ---
 
-## 6. API 参考
+## 3. API
 
-### 6.1 初始化
-
-```c
-void dr_init(void);    // 幂等初始化
-void dr_reset(void);   // 重置全部状态
-```
-
-### 6.2 端口管理
+### 3.1 端口管理
 
 ```c
 dr_port_t dr_port_create(void);
-void  dr_port_delete(dr_port_t port);
+void      dr_port_delete(dr_port_t port);
 
-void  dr_port_set_send_type(port, int cap_id);
-int   dr_port_get_send_type(port);
+void      dr_port_set_send_type(port, int cap_id);
+int       dr_port_get_send_type(port);
+void      dr_port_set_recv_type(port, int cap_id);
+int       dr_port_get_recv_type(port);
 
-int   dr_port_add_handler(port, handler);
-int   dr_port_remove_handler(port, handler);
-void  dr_port_clear_handlers(port);
-int   dr_port_handler_count(port);
+int       dr_port_add_handler(port, handler);
+int       dr_port_remove_handler(port, handler);
+void      dr_port_clear_handlers(port);
+int       dr_port_handler_count(port);
+
+void      dr_port_dispatch(port, data, len);  // ← 自动路由接收
 ```
 
-### 6.3 发送触发函数（每个 SEND 能力生成一个）
+### 3.2 发送触发
 
 ```c
 int dr_send_sensor(const void *data, size_t len);
 int dr_send_status(const void *data, size_t len);
 ```
 
-返回值：0 成功 / -1 未初始化 / -2 无端口匹配该 send_type
+返回值：0 成功 / -1 未初始化 / -2 无匹配端口
 
-### 6.4 接收回调（每个 RECV 能力生成一个声明）
+### 3.3 接收回调
 
 ```c
 void dr_on_recv_rtcm(uint32_t port_id, const void *data, size_t len);
 void dr_on_recv_command(uint32_t port_id, const void *data, size_t len);
 ```
 
-库提供弱符号默认空实现。
-
-### 6.5 能力元数据
-
-```c
-int         dr_send_cap_count(void);
-const char *dr_send_cap_name(int cap_id);
-const char *dr_send_cap_desc(int cap_id);
-
-int         dr_recv_cap_count(void);
-const char *dr_recv_cap_name(int cap_id);
-const char *dr_recv_cap_desc(int cap_id);
-```
-
 ---
 
-## 7. 核心流程
+## 4. 核心流程
 
-### 7.1 发送流程
+### 4.1 发送
 
 ```plantuml
 @startuml
-actor "应用" as App
-participant "dr_send_sensor()" as Send
-participant "端口表 ports[]" as Table
-participant "handlers[]" as HList
-participant "外设" as Dev
+actor App
+participant dr_send_sensor as Send
+participant ports[] as Table
+participant handlers[] as H
 
-App -> Send : send_sensor("temp:25.3", 9)
-
-group 初始化检查
-  Send -> Send : initialized?
-  alt 否 → return -1
-  end
-end
-
-group 遍历端口表
-  loop for p in 0..MAX_PORTS-1
-    Send -> Table : ports[p].in_use && ports[p].send_type == SENSOR ?
-    alt 匹配
-      loop for h in 0..count-1
-        Send -> HList : handlers[h](p, data, len)
-        HList -> Dev : 实际外设写入
-      end
+App -> Send : send_sensor("temp", 9)
+loop for p in 0..MAX_PORTS-1
+  Send -> Table : in_use && send_type == SENSOR ?
+  alt 匹配
+    loop for h in handlers
+      Send -> H : handlers[h](p, data, len)
     end
   end
 end
-
-alt 至少调了一次 handler
+alt 至少调了一次
   Send --> App : return 0
-else 无匹配端口
+else 无匹配
   Send --> App : return -2
 end
 @enduml
 ```
 
-### 7.2 接收流程
+### 4.2 接收（dispatch）
 
 ```plantuml
 @startuml
-actor "外设" as Dev
-participant "用户分发代码" as Dispatch
-participant "on_recv_rtcm()" as Callback
+actor 外设ISR as Dev
+participant dr_port_dispatch as Dispatch
+participant recv_table[] as Table
+participant dr_on_recv_rtcm as Cb
 
-Dev -> Dispatch : 收到数据，识别为 rtcm
-Dispatch -> Callback : on_recv_rtcm(port_id, data, len)
-Callback --> Dispatch : void
-@enduml
-```
-
-### 7.3 端口生命周期
-
-```plantuml
-@startuml
-state "空闲" as Idle
-state "已创建\nsend_type=-1\ncount=0" as Created
-state "已配置" as Config
-
-[*] --> Idle : reset / 启动
-Idle --> Created : port_create()
-Created --> Config : set_send_type / add_handler
-Config --> Config : 切换 send_type\n增删 handler
-Config --> Created : set_send_type(-1) / clear_handlers
-Created --> Idle : port_delete()
-Config --> Idle : port_delete()
-Idle --> Created : 复用 ID
+Dev -> Dispatch : dispatch(port, data, len)
+Dispatch -> Table : 查 recv_table[port.recv_type]
+Dispatch -> Cb : recv_table[rid](port, data, len)
+Cb --> Dev : void
 @enduml
 ```
 
 ---
 
-## 8. 路由场景
+## 5. Dispatch 实现
 
-### 场景 1：sensor 广播到 UART + TCP + CAN
+`dr_port_dispatch` 是零分支的查表路由：
 
 ```c
-dr_port_t p1 = dr_port_create();
-dr_port_set_send_type(p1, DR_SEND_sensor);
-dr_port_add_handler(p1, uart_send);
-dr_port_add_handler(p1, tcp_send);
-
-dr_port_t p2 = dr_port_create();
-dr_port_set_send_type(p2, DR_SEND_sensor);
-dr_port_add_handler(p2, can_send);
-
-dr_send_sensor("temp:25.3", 9);
-// → uart_send(p1, "temp:25.3", 9)
-// → tcp_send(p1, "temp:25.3", 9)
-// → can_send(p2, "temp:25.3", 9)
-```
-
-### 场景 2：仅接收
-
-```c
-void dr_on_recv_rtcm(uint32_t port_id, const void *data, size_t len) {
-    apply_rtcm_correction(data, len);
+void dr_port_dispatch(dr_port_t port, const void *data, size_t len)
+{
+    if (!initialized) return;
+    if (port < 0 || port >= DR_MAX_PORTS || !ports[port].in_use) return;
+    int rid = ports[port].recv_type;
+    if (rid < 0 || rid >= DR_RECV_CAP_COUNT) return;
+    recv_table[rid]((uint32_t)port, data, len);  // 直接函数指针调用
 }
-// 外设收到后：dr_on_recv_rtcm(port, data, len);
 ```
 
-### 场景 3：运行时移除 handler
-
-```c
-dr_port_remove_handler(p1, tcp_send);
-// 下次 send_sensor 不再触发 tcp
-```
+`recv_table[]` 是 `const` 数组，编译期由 X-macro 生成。`DR_RECV_rtcm` 的枚举值等于数组下标，查表时间为 O(1)，无分支预测开销，适合 ISR。
 
 ---
 
-## 9. 弱符号机制
-
-```plantuml
-@startuml
-package "libDataRouter.a" {
-  component "弱符号\nvoid on_recv_rtcm(...){}" as Weak
-}
-package "用户代码" {
-  component "强符号\nvoid on_recv_rtcm(...){...}" as Strong
-}
-package "最终链接产物" {
-  component "使用用户版本" as Result
-}
-Strong --> Result
-Weak ..> Result : 后备
-@enduml
-```
-
----
-
-## 10. 错误码
+## 6. 错误码
 
 | 返回值 | 含义 |
 |:------:|------|
-| 0 | 成功，至少有一个 handler 被调用 |
-| -1 | 库未初始化（未调 init） |
-| -2 | 无端口匹配该 send_type（或匹配端口均无 handler） |
+| 0 | 成功 |
+| -1 | 库未初始化 |
+| -2 | 无端口匹配该 send_type |
 
 ---
 
-## 11. 配置扩展
-
-```c
-#define DR_SEND_CAPABILITIES \
-    DR_SEND(sensor, "Sensor data")  \
-    DR_SEND(debug,  "Debug log")   /* 新增 */
-
-#define DR_RECV_CAPABILITIES \
-    DR_RECV(rtcm, "RTCM data")       \
-    DR_RECV(ota,  "OTA firmware")   /* 新增 */
-```
-
-```bash
-cmake -DCMAKE_C_FLAGS="-DDR_MAX_PORTS=128 -DDR_MAX_HANDLERS_PER_PORT=8"
-```
-
----
-
-## 12. 约束
+## 7. 约束
 
 | 约束 | 说明 |
 |------|------|

README.md

@@ -1,21 +1,22 @@
 # DataRouter
 
-轻量级 C 语言数据路由库。**发送能力和接收能力分开声明**，端口绑定 `send_type` 和外设 handler 列表。调用 `dr_send_<id>(data, len)` 时自动广播到所有匹配端口。
+轻量级 C 语言数据路由库。发送能力和接收能力分开声明，端口绑定 `send_type` + `recv_type` + handler 列表。发送时自动广播到所有匹配端口，接收时 `dr_port_dispatch()` 自动路由到对应回调。
 
 ## 概念
 
 | 术语 | 说明 |
 |------|------|
-| **发送能力 (Send Capability)** | 编译期声明的可发送报文类型，生成 `dr_send_<id>(data, len)` |
-| **接收能力 (Recv Capability)** | 编译期声明的可接收报文类型，生成 `dr_on_recv_<id>(port, data, len)` |
-| **端口 (Port)** | 运行期创建的连接点，包含 `send_type` + handler 列表 |
+| **发送能力** | 编译期声明的可发送报文类型，生成 `dr_send_<id>(data, len)` |
+| **接收能力** | 编译期声明的可接收报文类型，生成 `dr_on_recv_<id>(port, data, len)` |
+| **端口** | 运行期连接点，包含 `send_type` + `recv_type` + handler 列表 |
 | **Handler** | 用户实现的物理外设发送函数，一个端口可注册多个（默认上限 4） |
+| **Dispatch** | `dr_port_dispatch(port, data, len)` 根据端口的 `recv_type` 自动路由到回调 |
 
 ## 快速开始
 
 ### 1. 声明能力
 
-创建自己的 `dr_config.h`（可参考 `dr_config_template.h`）：
+创建自己的 `datarouter_config.h`（可参考 `datarouter_config_template.h`）：
 
 ```c
 #define DR_SEND_CAPABILITIES \
@@ -27,24 +28,15 @@
     DR_RECV(command, "Remote control command")
 ```
 
-> 库自带默认配置。将你的 `dr_config.h` 放到项目目录，
-> 编译时添加 `-I /path/to/your/config` 即可覆盖。无需修改库源码。
->
-> ```cmake
-> include_directories(BEFORE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})
-> add_subdirectory(path/to/DataRouter)
-> target_link_libraries(my_app DataRouter)
-> ```
-
-### 2. 实现外设发送 handler
+### 2. 实现 handler 和回调
 
 ```c
-static void uart_send(uint32_t port_id, const void *data, size_t len) {
+static void uart_write(uint32_t port_id, const void *data, size_t len) {
     HAL_UART_Transmit(&huart1, data, len, 1000);
 }
 
-static void tcp_send(uint32_t port_id, const void *data, size_t len) {
-    send(tcp_socket, data, len, 0);
+void dr_on_recv_rtcm(uint32_t port_id, const void *data, size_t len) {
+    apply_rtcm_correction(data, len);
 }
 ```
 
@@ -53,25 +45,17 @@ static void tcp_send(uint32_t port_id, const void *data, size_t len) {
 ```c
 dr_init();
 
-/* —— 传感器上报：sensor 报文走 UART + TCP —— */
-dr_port_t tx = dr_port_create();
-dr_port_set_send_type(tx, DR_SEND_sensor);
-dr_port_add_handler(tx, uart_send);
-dr_port_add_handler(tx, tcp_send);
+dr_port_t uart = dr_port_create();
+dr_port_set_send_type(uart, DR_SEND_sensor);
+dr_port_set_recv_type(uart, DR_RECV_rtcm);
+dr_port_add_handler(uart, uart_write);
+dr_port_add_handler(uart, tcp_write);
 
-/* 不指定端口，库自动广播到所有 send_type=sensor 的端口 */
-dr_send_sensor("temperature:25.3", 16);  // → UART + TCP
+/* 发送：自动广播到所有 send_type=sensor 的端口 */
+dr_send_sensor("temperature:25.3", 16);
 
-/* —— 接收：实现回调，外设数据到达后自行调用 —— */
-dr_on_recv_rtcm(rx_port, data, len);
-```
-
-### 4. 实现接收回调
-
-```c
-void dr_on_recv_rtcm(uint32_t port_id, const void *data, size_t len) {
-    apply_rtcm_correction(data, len);
-}
+/* 接收：外设中断中一行 dispatch，自动调 dr_on_recv_rtcm() */
+dr_port_dispatch(uart, data, len);
 ```
 
 ## API 一览
@@ -79,45 +63,45 @@ void dr_on_recv_rtcm(uint32_t port_id, const void *data, size_t len) {
 ### 初始化
 
 ```c
-void dr_init(void);    // 幂等初始化
-void dr_reset(void);   // 重置全部状态
+void dr_init(void);
+void dr_reset(void);
 ```
 
 ### 端口管理
 
 ```c
-dr_port_t dr_port_create(void);          // 创建端口
-void  dr_port_delete(dr_port_t port);   // 删除
+dr_port_t dr_port_create(void);
+void  dr_port_delete(dr_port_t port);
 
-void  dr_port_set_send_type(port, int cap_id);  // 设置发送类型
-int   dr_port_get_send_type(port);               // -1 = 未设置
+void  dr_port_set_send_type(port, int cap_id);
+int   dr_port_get_send_type(port);
+void  dr_port_set_recv_type(port, int cap_id);
+int   dr_port_get_recv_type(port);
 
-int   dr_port_add_handler(port, handler);        // 注册外设 handler
-int   dr_port_remove_handler(port, handler);     // 移除
-void  dr_port_clear_handlers(port);              // 清除全部
-int   dr_port_handler_count(port);               // 当前数量
+int   dr_port_add_handler(port, handler);
+int   dr_port_remove_handler(port, handler);
+void  dr_port_clear_handlers(port);
+int   dr_port_handler_count(port);
+
+void  dr_port_dispatch(port, data, len);  /* 自动路由接收 */
 ```
 
-### 发送触发（每个 SEND 能力生成一个）
+### 发送触发
 
 ```c
 int dr_send_sensor(const void *data, size_t len);   // 0 成功
 int dr_send_status(const void *data, size_t len);   // -1 未初始化
-                                                             // -2 无匹配端口
+                                                     // -2 无匹配端口
 ```
 
-不指定端口，库遍历所有端口，`send_type` 匹配的逐一调用其全部 handler。
-
-### 接收回调（每个 RECV 能力生成一个声明）
+### 接收回调
 
 ```c
 void dr_on_recv_rtcm(uint32_t port_id, const void *data, size_t len);
 void dr_on_recv_command(uint32_t port_id, const void *data, size_t len);
 ```
 
-库提供弱符号默认空实现，用户定义同名函数覆盖。
-
-### 能力元数据（两组独立）
+### 能力元数据
 
 ```c
 int         dr_send_cap_count(void);
@@ -132,114 +116,23 @@ const char *dr_recv_cap_desc(int cap_id);
 ## 路由模型
 
 ```
-dr_send_sensor("temperature:25.3", 16)
+发送：dr_send_sensor("temp:25.3", 9)
   │
-  ├─→ port 0 (send_type=sensor) handlers[0]=uart_send → UART
-  │                           handlers[1]=tcp_send → TCP
-  └─→ port 1 (send_type=sensor) handlers[0]=can_send  → CAN
+  ├─→ port A (send_type=sensor) handlers = [uart_write, tcp_write]
+  └─→ port B (send_type=sensor) handlers = [can_write]
+
+接收：dr_port_dispatch(uart1, data, len)
+  │
+  └─→ uart1.recv_type = DR_RECV_rtcm
+      └─→ dr_on_recv_rtcm(uart1, data, len)   ← 查表调用
 ```
 
-- 调用 `send_<id>(data, len)` 时，库遍历所有端口，自动匹配 `send_type`
-- 每个端口可注册多个 handler（一对多广播）
-- 同一 handler 可注册到多个端口（多路复用）
-- 运行时通过 `add_handler` / `remove_handler` / `port_delete` 动态改变路由
-- 无任何端口匹配该 `send_type` 时返回 -2
-
-## 编译
-
-```bash
-cmake -S . -B build
-cmake --build build
-```
-
-可选配置：
-
-```bash
-cmake -DCMAKE_C_FLAGS="-DDR_MAX_PORTS=128 -DDR_MAX_HANDLERS_PER_PORT=8"
-```
-
-## 嵌入式 / Cortex-M 构建
-
-库支持 `arm-none-eabi-gcc` 交叉编译，提供 **7 个 CMake preset** 覆盖常见 Cortex-M 目标：
-
-```bash
-# 列出所有 preset
-cmake --list-presets
-
-# Cortex-M3（软浮点）
-cmake --preset cm3
-cmake --build --preset cm3
-
-# Cortex-M4F（硬件浮点，单精度）
-cmake --preset cm4-hard
-cmake --build --preset cm4-hard
-
-# Cortex-M7F（硬件浮点，双精度）
-cmake --preset cm7-hard-dp
-cmake --build --preset cm7-hard-dp
-```
-
-> 使用 preset 编译需要 `arm-none-eabi-gcc` 在 PATH 中。
-> 各 preset 均启用 `DR_SOURCE_ONLY` 模式——只提供源文件路径，
-> 你需要将 `datarouter.c` 加入自己的 target 以继承项目编译标志：
-
-```cmake
-# 你的 CMakeLists.txt
-set(DR_SOURCE_ONLY ON)
-FetchContent_MakeAvailable(datarouter)
-target_sources(my_app PRIVATE ${datarouter_SOURCE_DIR}/datarouter.c)
-target_include_directories(my_app PRIVATE ${datarouter_SOURCE_DIR})
-```
-
-### 编译兼容性矩阵
-
-启用 `DR_COMPILE_CHECK` 可自动检测 `arm-none-eabi-gcc` 并对 CM3/CM4/CM7
-各变体执行编译验证：
-
-```bash
-cmake -B build-check -DDR_COMPILE_CHECK=ON
-cmake --build build-check          # 生成 check_cm3, check_cm4-hard, … 等 target
-# 或单独检查某个变体：
-make check_cm7-hard-dp
-```
-
-### 内置 CMake Preset 列表
-
-| Preset | 目标 | FPU | ABI |
-|--------|------|-----|-----|
-| `cm3` | Cortex-M3 | 无 | soft |
-| `cm4-soft` | Cortex-M4 | 无 | soft |
-| `cm4-hard` | Cortex-M4F | FPv4-SP-D16 | hard |
-| `cm7-soft` | Cortex-M7 | 无 | soft |
-| `cm7-hard-sp` | Cortex-M7F | FPv5-SP-D16 | hard |
-| `cm7-hard-dp` | Cortex-M7F | FPv5-D16 | hard |
-
 ## 测试
 
 ```bash
 cmake --build build
 ctest --test-dir build
-# 或直接运行
 ./build/test_datarouter
 ```
 
-当前 22 个测试用例，覆盖端口管理、send_type 与 handler 设置、自动广播路由、接收回调、能力元数据。
-
-## 文件结构
-
-```
-dr_config.h             发送 + 接收能力配置（用户可覆盖）
-datarouter.h                    公共 API + X-macro 展开
-datarouter.c                    实现（端口表 + send 遍历）
-dr_config_template.h    外部配置模板
-example.c                       使用示例
-tests/test_datarouter.c         单元测试（22 用例）
-DESIGN.md                       详细设计文档（含 PlantUML 图）
-TEST_CASES.md                   测试用例文档
-```
-
-## 依赖
-
-- C11 编译器
-- CMake ≥ 3.10
-- 无第三方库依赖
+当前 24 个测试用例，覆盖端口管理、send_type/recv_type、handler、自动广播、dispatch、能力元数据。

TEST_CASES.md

@@ -26,63 +26,65 @@ ctest --test-dir build
 
 | # | 测试名 | 描述 | 步骤 | 预期 |
 |---|--------|------|------|------|
-| 1 | `error_uninit` | 未 init 时发送 | `send_sensor("d", 1)` | 返回 -1 |
+| 1 | `error_uninit` | 未 init 时发送 | `dr_send_sensor("d", 1)` | 返回 -1 |
 
 ### 2. 端口管理（4 个）
 
 | # | 测试名 | 描述 | 步骤 | 预期 |
 |---|--------|------|------|------|
-| 2 | `port_create_basic` | 基本创建 | `port_create()` | 返回 ≥ 0 |
-| 3 | `port_create_max` | 满容量 64 | 循环创建到满再尝试 | 64 个成功，第 65 个 INVALID |
+| 2 | `port_create_basic` | 基本创建 | `dr_port_create()` | 返回 ≥ 0 |
+| 3 | `port_create_max` | 满容量 64 | 循环到满 | 第 65 个 INVALID |
 | 4 | `port_delete_invalid` | 删除无效 ID | `delete(-1)` + `delete(999)` | 不崩溃 |
-| 5 | `port_default_state` | 默认状态 | 新建端口，查 send_type / handler count | `send_type=-1`, `count=0` |
+| 5 | `port_default_state` | 默认状态 | 查 send_type / recv_type / count | 均为 -1 / 0 |
 
-### 3. send_type 与 handler（3 个）
+### 3. send_type / recv_type / handler（4 个）
 
 | # | 测试名 | 描述 | 步骤 | 预期 |
 |---|--------|------|------|------|
-| 6 | `send_type_set_get` | 设置并清除 send_type | `set_send_type(sensor)` → `get` → `set(-1)` → `get` | sensor → -1 |
-| 7 | `handler_add_remove` | 添加后移除 handler | add(h) count=1 → remove(h) count=0 | count 正确 |
-| 8 | `handler_clear` | 清除全部 handler | add → clear | count == 0 |
+| 6 | `send_type_set_clear` | 设置并清除 send_type | set(sensor) → get → set(-1) → get | sensor → -1 |
+| 7 | `recv_type_set_clear` | 设置并清除 recv_type | set(rtcm) → get → set(-1) → get | rtcm → -1 |
+| 8 | `types_independent` | 收发类型独立设置 | 同时 set_send(sensor) + set_recv(command) | 各自返回正确值 |
+| 9 | `handler_add_remove` | 添加后移除 handler | add(h) → count=1 → remove(h) → count=0 | 正确 |
 
-### 4. 发送 — 自动广播（11 个）
+### 4. 发送 — 自动广播（7 个）
 
 | # | 测试名 | 描述 | 步骤 | 预期 |
 |---|--------|------|------|------|
-| 9 | `send_no_match_port` | 无匹配端口 | 不创建任何端口，直接 `send_sensor` | 返回 -2 |
-| 10 | `send_one_port_one_handler` | 单端口单 handler | 创建端口中 send_type + add(h) → send | 返回 0；handler 1 次 |
-| 11 | `send_one_port_multi_handler` | 单端口双 handler | add(h) + add(h2) → send | handler 2 次 |
-| 12 | `send_multi_ports_same_type` | 两端口同类型 | p1(sensor,h) + p2(sensor,h) → send | handler 2 次，各端口一次 |
-| 13 | `send_multi_port_multi_handler` | 多端口多 handler | p1(h,h2) + p2(h3) → send | handler 3 次 |
-| 14 | `send_type_filter` | 类型过滤 | p1(sensor,h) + p2(status,h) → `send_sensor` | 只触发 p1 |
-| 15 | `send_after_remove_handler` | 移除 handler 后 | add(h) → send count=1 → remove(h) → send | 第二次返回 -2 |
-| 16 | `send_after_delete_port` | 删除端口后 | 创建→设好→删除→send | 返回 -2 |
-| 17 | `send_zero_length` | 零长度数据 | send("x", 0) | 返回 0；handler 被调 |
-| 18 | `send_null_data` | NULL 数据 | send(NULL, 0) | 返回 0；handler 被调 |
-| 19 | `send_multi_cap` | 多能力独立 | p1(sensor) + p2(status) → 分别 send_sensor + send_status | 各触发匹配的端口 |
+| 10 | `send_no_match_port` | 无匹配端口 | 不创建端口直接 send | 返回 -2 |
+| 11 | `send_one_port_one_handler` | 单端口单 handler | send_type + add → send | 0，handler 1 次 |
+| 12 | `send_multi_ports` | 两端口同类型 | p1(sensor) + p2(sensor) → send | handler 2 次 |
+| 13 | `send_type_filter` | 类型过滤 | p1(sensor) + p2(status) → send_sensor | 只触发 p1 |
+| 14 | `send_after_delete` | 删除端口后 send | 创建→设好→删除→send | 返回 -2 |
+| 15 | `send_zero_length` | 零长度数据 | send("x", 0) | 0，handler 被调 |
+| 16 | `send_null_data` | NULL 数据 | send(NULL, 0) | 0，handler 被调 |
 
-### 5. 接收回调（1 个）
+### 5. 接收回调 + dispatch（6 个）
 
 | # | 测试名 | 描述 | 步骤 | 预期 |
 |---|--------|------|------|------|
-| 20 | `recv_callback` | 用户实现接收回调 | `on_recv_rtcm(0, "d", 1)` | 回调被触发 |
+| 17 | `recv_callback_direct` | 直接调用回调 | `dr_on_recv_rtcm()` + `dr_on_recv_command()` | 各自触发 |
+| 18 | `dispatch_valid` | dispatch 自动路由 rtcm | set_recv(rtcm) → dispatch(port, data) | dr_on_recv_rtcm 触发 |
+| 19 | `dispatch_command` | dispatch 自动路由 command | set_recv(command) → dispatch(port, data) | dr_on_recv_command 触发 |
+| 20 | `dispatch_unset` | recv_type 未设置 | recv_type=-1 → dispatch | 无回调触发 |
+| 21 | `dispatch_invalid_port` | 无效端口 dispatch | dispatch(999/-1, ...) | 无回调触发 |
+| 22 | `dispatch_deleted_port` | 已删端口 dispatch | 创建→设置→删除→dispatch | 无回调触发 |
 
 ### 6. 能力元数据（2 个）
 
 | # | 测试名 | 描述 | 步骤 | 预期 |
 |---|--------|------|------|------|
-| 21 | `send_cap_meta` | 发送能力元数据 | count / name / desc / 边界 | SEND 两组正确 |
-| 22 | `recv_cap_meta` | 接收能力元数据 | count / name / desc / 边界 | RECV 两组正确 |
+| 23 | `send_cap_meta` | 发送能力元数据 | count / name / 边界 | 正确 |
+| 24 | `recv_cap_meta` | 接收能力元数据 | count / name / 边界 | 正确 |
 
 ## 覆盖矩阵
 
 | 功能模块 | 用例数 | 主要验证点 |
 |----------|:------:|------------|
 | 未初始化 | 1 | send → -1 |
-| 端口管理 | 4 | 创建/满容量/删除异常/默认状态 |
-| send_type & handler | 3 | 设置/清除/添加/移除/清空 |
-| 发送自动广播 | 11 | 无匹配/单播/多 handler 单端口/多端口同类型/多端口多 handler/类型过滤/移除后/删除后/零长/NULL/多能力独立 |
-| 接收回调 | 1 | 用户实现覆盖弱符号 |
-| 能力元数据 | 2 | SEND 与 RECV 两组独立查询 |
+| 端口管理 | 4 | 创建/满容量/删除/默认状态 |
+| 收发类型 & handler | 4 | send_type/recv_type 独立设置、handler 增删 |
+| 发送自动广播 | 7 | 单播/多播/过滤/删除后/零长/NULL |
+| 接收 dispatch | 6 | 直接回调/有效路由/无效路由/未设置/无效端口/已删除 |
+| 能力元数据 | 2 | 两组独立查询 |
 
-**总计：22 个测试用例**
+**总计：24 个测试用例**

build/DataRouterConfig.cmake

@@ -3,7 +3,7 @@
 ####### Any changes to this file will be overwritten by the next CMake run ####
 ####### The input file was DataRouterConfig.cmake.in                            ########
 
-get_filename_component(PACKAGE_PREFIX_DIR "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../" ABSOLUTE)
+get_filename_component(PACKAGE_PREFIX_DIR "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../../" ABSOLUTE)
 
 macro(set_and_check _var _file)
   set(${_var} "${_file}")
@@ -24,12 +24,23 @@ endmacro()
 
 ####################################################################################
 
-set_and_check(DataRouter_INCLUDE_DIR "${PACKAGE_PREFIX_DIR}/include")
-set_and_check(DataRouter_LIBRARY_DIR "${PACKAGE_PREFIX_DIR}/lib")
+get_filename_component(DataRouter_INCLUDE_DIR
+    "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../../include" ABSOLUTE)
+get_filename_component(DataRouter_LIBRARY_DIR
+    "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/../../../lib" ABSOLUTE)
 
 include("${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/DataRouterTargets.cmake" OPTIONAL)
 
-if(NOT TARGET DataRouter::DataRouter)
+# 无论 targets 文件是否加载，都覆盖 include 路径为正确值
+# （targets 文件中的 _IMPORT_PREFIX 在某些平台/工具链下可能计算异常）
+if(TARGET DataRouter)
+    set_target_properties(DataRouter PROPERTIES
+        INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES "${DataRouter_INCLUDE_DIR}"
+    )
+    if(NOT TARGET DataRouter::DataRouter)
+        add_library(DataRouter::DataRouter ALIAS DataRouter)
+    endif()
+else()
     add_library(DataRouter::DataRouter STATIC IMPORTED)
     set_target_properties(DataRouter::DataRouter PROPERTIES
         IMPORTED_LOCATION "${DataRouter_LIBRARY_DIR}/${CMAKE_STATIC_LIBRARY_PREFIX}DataRouter${CMAKE_STATIC_LIBRARY_SUFFIX}"

datarouter.c

@@ -17,7 +17,8 @@
 
 typedef struct {
     int                       send_type;
-    dr_send_handler_t handlers[DR_MAX_HANDLERS_PER_PORT];
+    int                       recv_type;
+    dr_send_handler_t         handlers[DR_MAX_HANDLERS_PER_PORT];
     int                       count;
     uint8_t                   in_use;
 } port_entry_t;
@@ -51,6 +52,14 @@ static const char *recv_descs[] = {
 #undef DR_RECV
 };
 
+/* ---- 接收回调函数指针表（dispatch 查表用） ---- */
+
+static void (*const recv_table[DR_RECV_CAP_COUNT])(uint32_t, const void*, size_t) = {
+#define DR_RECV(id, desc) dr_on_recv_##id,
+    DR_RECV_CAPABILITIES
+#undef DR_RECV
+};
+
 /* ---- 弱符号接收回调 ---- */
 
 #define DR_RECV(id, desc) \
@@ -102,6 +111,7 @@ dr_port_t dr_port_create(void)
         if (!ports[i].in_use) {
             ports[i].in_use    = 1;
             ports[i].send_type = -1;
+            ports[i].recv_type = -1;
             ports[i].count     = 0;
             return (dr_port_t)i;
         }
@@ -130,6 +140,29 @@ int dr_port_get_send_type(dr_port_t port)
     return ports[port].send_type;
 }
 
+void dr_port_set_recv_type(dr_port_t port, int cap_id)
+{
+    if (!initialized) return;
+    if (port < 0 || port >= DR_MAX_PORTS || !ports[port].in_use) return;
+    ports[port].recv_type = cap_id;
+}
+
+int dr_port_get_recv_type(dr_port_t port)
+{
+    if (!initialized) return -1;
+    if (port < 0 || port >= DR_MAX_PORTS || !ports[port].in_use) return -1;
+    return ports[port].recv_type;
+}
+
+void dr_port_dispatch(dr_port_t port, const void *data, size_t len)
+{
+    if (!initialized) return;
+    if (port < 0 || port >= DR_MAX_PORTS || !ports[port].in_use) return;
+    int rid = ports[port].recv_type;
+    if (rid < 0 || rid >= DR_RECV_CAP_COUNT) return;
+    recv_table[rid]((uint32_t)port, data, len);
+}
+
 int dr_port_add_handler(dr_port_t port, dr_send_handler_t handler)
 {
     if (!initialized) return -1;

datarouter.h

@@ -6,14 +6,17 @@
  *
  * - **发送能力**：编译期声明的可发送报文类型，生成 dr_send_<id>(data, len)
  * - **接收能力**：编译期声明的可接收报文类型，生成 dr_on_recv_<id>(port, data, len)
- * - **端口**：运行期创建的连接点，包含 send_type + handler 列表
+ * - **端口**：运行期连接点，包含 send_type + recv_type + handler 列表
  *
- * ## 路由
+ * ## 发送路由
  *
- * 调用 dr_send_<id>(data, len) 时，库遍历所有端口，
- * 找到 send_type 匹配的端口，逐一调用其全部 handler。无需指定从哪个端口发送。
+ * dr_send_<id>(data, len) 遍历所有端口，找到 send_type 匹配的端口，
+ * 逐一调用其全部 handler，无需指定从哪个端口发送。
  *
- * 接收侧由用户自行调用 dr_on_recv_<id>(port, data, len) 处理外设收到的数据。
+ * ## 接收路由
+ *
+ * 外设（UART / SPI / CAN）收到数据后，调用 dr_port_dispatch(port, data, len)，
+ * 库根据端口的 recv_type 自动查表调用对应的 dr_on_recv_<id>()，无需手动 if/else。
  */
 
 #ifndef DR_H
@@ -89,12 +92,26 @@ void dr_port_delete(dr_port_t port);
 
 void dr_port_set_send_type(dr_port_t port, int cap_id);
 int  dr_port_get_send_type(dr_port_t port);
+void dr_port_set_recv_type(dr_port_t port, int cap_id);
+int  dr_port_get_recv_type(dr_port_t port);
 
 int  dr_port_add_handler(dr_port_t port, dr_send_handler_t handler);
 int  dr_port_remove_handler(dr_port_t port, dr_send_handler_t handler);
 void dr_port_clear_handlers(dr_port_t port);
 int  dr_port_handler_count(dr_port_t port);
 
+/**
+ * @brief 按端口绑定的 recv_type 自动路由到对应的 dr_on_recv_<id>() 回调
+ *
+ * 外设中断中收到数据后调用此函数，无需自己写 if/else 判断报文类型。
+ * 库通过 X-macro 生成函数指针表，直接查表调用，零分支预测开销。
+ *
+ * @param[in] port  接收端口 ID
+ * @param[in] data  数据缓冲区
+ * @param[in] len   数据长度
+ */
+void dr_port_dispatch(dr_port_t port, const void *data, size_t len);
+
 /* ========== 能力元数据查询 ========== */
 
 int         dr_send_cap_count(void);

example.c

@@ -1,73 +1,76 @@
 /**
  * @file example.c
  *
- * 调用 dr_send_sensor(data, len) 无需指定端口，
- * 库自动广播到所有 send_type=sensor 的端口。
+ * 展示：
+ *   1. send_type + 多 handler 发送广播
+ *   2. recv_type + dr_port_dispatch 自动路由接收
+ *   3. 外设中断中只需一行 dr_port_dispatch()
  */
 
 #include "datarouter.h"
 #include <stdio.h>
 
-static void uart_send(uint32_t port_id, const void *data, size_t len)
+/* ---- 发送 handler ---- */
+
+static void uart_write(uint32_t port_id, const void *data, size_t len)
 {
     printf("[UART port %u] %.*s\n", port_id, (int)len, (const char *)data);
 }
 
-static void tcp_send(uint32_t port_id, const void *data, size_t len)
+static void tcp_write(uint32_t port_id, const void *data, size_t len)
 {
     printf("[TCP  port %u] %.*s\n", port_id, (int)len, (const char *)data);
 }
 
-static void can_send(uint32_t port_id, const void *data, size_t len)
+/* ---- 接收回调 ---- */
+
+void dr_on_recv_rtcm(uint32_t port_id, const void *data, size_t len)
 {
-    printf("[CAN  port %u] %.*s\n", port_id, (int)len, (const char *)data);
+    printf("[RX:rtcm port %u] %.*s\n", port_id, (int)len, (const char *)data);
 }
 
 void dr_on_recv_command(uint32_t port_id, const void *data, size_t len)
 {
-    printf("[RX:cmd port %u] %.*s\n", port_id, (int)len, (const char *)data);
+    printf("[RX:cmd  port %u] %.*s\n", port_id, (int)len, (const char *)data);
 }
 
+/* ---- main ---- */
+
 int main(void)
 {
     dr_init();
 
-    printf("Capabilities:\n");
-    for (int i = 0; i < dr_send_cap_count(); i++)
-        printf("  SEND [%d] %s - %s\n", i,
-               dr_send_cap_name(i), dr_send_cap_desc(i));
-
     /*
-     * 创建两个端口，都设 send_type=sensor，各绑不同外设。
-     * 调用 dr_send_sensor() 时两个端口同时触发。
+     * 创建端口，配置发送和接收能力。
+     * 一个端口可以同时有 send_type 和 recv_type。
      */
-    dr_port_t p1 = dr_port_create();
-    dr_port_set_send_type(p1, DR_SEND_sensor);
-    dr_port_add_handler(p1, uart_send);
-    dr_port_add_handler(p1, tcp_send);
+    dr_port_t uart1 = dr_port_create();
+    dr_port_set_send_type(uart1, DR_SEND_sensor);
+    dr_port_set_recv_type(uart1, DR_RECV_rtcm);
+    dr_port_add_handler(uart1, uart_write);
+    dr_port_add_handler(uart1, tcp_write);
 
-    dr_port_t p2 = dr_port_create();
-    dr_port_set_send_type(p2, DR_SEND_sensor);
-    dr_port_add_handler(p2, can_send);
+    dr_port_t uart2 = dr_port_create();
+    dr_port_set_send_type(uart2, DR_SEND_status);
+    dr_port_set_recv_type(uart2, DR_RECV_command);
+    dr_port_add_handler(uart2, uart_write);
 
-    /* 不指定端口，自动广播到所有 sensor 端口 */
-    printf("\n--- send_sensor (auto-route to ALL sensor ports) ---\n");
+    /* ---- 发送 ---- */
+    printf("--- send sensor (auto-route to uart1) ---\n");
     dr_send_sensor("temperature:25.3", 16);
 
-    /* 运行时移除一个 handler，下次发送不再触发它 */
-    printf("\n--- remove TCP handler from p1, resend ---\n");
-    dr_port_remove_handler(p1, tcp_send);
-    dr_send_sensor("temperature:26.1", 16);
+    printf("\n--- send status (auto-route to uart2) ---\n");
+    dr_send_status("status:OK", 9);
 
-    /* 接收侧：用户自行调用回调 */
-    printf("\n--- recv command ---\n");
-    dr_on_recv_command(0, "reboot", 6);
+    /* ---- 接收（模拟外设中断） ---- */
+    printf("\n--- UART1 received data → dispatch to rtcm ---\n");
+    dr_port_dispatch(uart1, "rtcm_data_v3.2", 14);
 
-    /* 删除一个端口，触发时不再走它 */
-    printf("\n--- delete p2 (CAN), resend ---\n");
-    dr_port_delete(p2);
-    dr_send_sensor("temperature:27.0", 16);
+    printf("\n--- UART2 received data → dispatch to command ---\n");
+    dr_port_dispatch(uart2, "reboot", 6);
 
-    dr_port_delete(p1);
+    /* 清理 */
+    dr_port_delete(uart1);
+    dr_port_delete(uart2);
     return 0;
 }

tests/test_datarouter.c

@@ -52,16 +52,20 @@ cleanup:                                                            \
     } while (0)
 
 /* ================================================================
- *  测试用 handler
+ *  测试用 handler / 回调
  * ================================================================ */
 
 static int  _h_cnt;
-static int  _h_port[16];
-static int  _h_pos;
-static void _h(uint32_t p, const void *d, size_t l) { (void)d; (void)l; _h_cnt++; if (_h_pos<16) _h_port[_h_pos++]=p; }
-static void _h2(uint32_t p, const void *d, size_t l) { (void)d; (void)l; _h_cnt++; if (_h_pos<16) _h_port[_h_pos++]=p; }
-static void _h3(uint32_t p, const void *d, size_t l) { (void)d; (void)l; _h_cnt++; if (_h_pos<16) _h_port[_h_pos++]=p; }
-static void reset_h(void) { _h_cnt = 0; _h_pos = 0; }
+static void _h(uint32_t p, const void *d, size_t l) { (void)p; (void)d; (void)l; _h_cnt++; }
+static void reset_h(void) { _h_cnt = 0; }
+
+static int _rx_rtcm;
+static int _rx_cmd;
+void dr_on_recv_rtcm(uint32_t p, const void *d, size_t l)
+    { (void)p; (void)d; (void)l; _rx_rtcm++; }
+void dr_on_recv_command(uint32_t p, const void *d, size_t l)
+    { (void)p; (void)d; (void)l; _rx_cmd++; }
+static void reset_rx(void) { _rx_rtcm = _rx_cmd = 0; }
 
 /* ================================================================
  *  1. 未初始化
@@ -97,14 +101,15 @@ TEST_END()
 TEST_START(port_default_state)
     dr_port_t p = FIXTURE_CREATE(&_fix);
     CHECK(dr_port_get_send_type(p) == -1, NULL);
+    CHECK(dr_port_get_recv_type(p) == -1, NULL);
     CHECK(dr_port_handler_count(p) == 0, NULL);
 TEST_END()
 
 /* ================================================================
- *  3. send_type 与 handler
+ *  3. send_type / recv_type 与 handler
  * ================================================================ */
 
-TEST_START(send_type_set_get)
+TEST_START(send_type_set_clear)
     dr_port_t p = FIXTURE_CREATE(&_fix);
     dr_port_set_send_type(p, DR_SEND_sensor);
     CHECK(dr_port_get_send_type(p) == DR_SEND_sensor, NULL);
@@ -112,6 +117,22 @@ TEST_START(send_type_set_get)
     CHECK(dr_port_get_send_type(p) == -1, NULL);
 TEST_END()
 
+TEST_START(recv_type_set_clear)
+    dr_port_t p = FIXTURE_CREATE(&_fix);
+    dr_port_set_recv_type(p, DR_RECV_rtcm);
+    CHECK(dr_port_get_recv_type(p) == DR_RECV_rtcm, NULL);
+    dr_port_set_recv_type(p, -1);
+    CHECK(dr_port_get_recv_type(p) == -1, NULL);
+TEST_END()
+
+TEST_START(types_independent)
+    dr_port_t p = FIXTURE_CREATE(&_fix);
+    dr_port_set_send_type(p, DR_SEND_sensor);
+    dr_port_set_recv_type(p, DR_RECV_command);
+    CHECK(dr_port_get_send_type(p) == DR_SEND_sensor, NULL);
+    CHECK(dr_port_get_recv_type(p) == DR_RECV_command, NULL);
+TEST_END()
+
 TEST_START(handler_add_remove)
     dr_port_t p = FIXTURE_CREATE(&_fix);
     CHECK(dr_port_add_handler(p, _h) == 0, NULL);
@@ -120,19 +141,11 @@ TEST_START(handler_add_remove)
     CHECK(dr_port_handler_count(p) == 0, NULL);
 TEST_END()
 
-TEST_START(handler_clear)
-    dr_port_t p = FIXTURE_CREATE(&_fix);
-    dr_port_add_handler(p, _h);
-    dr_port_clear_handlers(p);
-    CHECK(dr_port_handler_count(p) == 0, NULL);
-TEST_END()
-
 /* ================================================================
  *  4. 发送 — 自动广播
  * ================================================================ */
 
 TEST_START(send_no_match_port)
-    /* 没有端口配置该 send_type */
     CHECK(dr_send_sensor("d", 1) == -2, "expected -2");
 TEST_END()
 
@@ -143,21 +156,9 @@ TEST_START(send_one_port_one_handler)
     reset_h();
     CHECK(dr_send_sensor("d", 1) == 0, NULL);
     CHECK(_h_cnt == 1, "cnt=%d", _h_cnt);
-    CHECK(_h_port[0] == (int)p, "port=%d", _h_port[0]);
 TEST_END()
 
-TEST_START(send_one_port_multi_handler)
-    dr_port_t p = FIXTURE_CREATE(&_fix);
-    dr_port_set_send_type(p, DR_SEND_sensor);
-    dr_port_add_handler(p, _h);
-    dr_port_add_handler(p, _h2);
-    reset_h();
-    CHECK(dr_send_sensor("d", 1) == 0, NULL);
-    CHECK(_h_cnt == 2, "cnt=%d", _h_cnt);
-TEST_END()
-
-TEST_START(send_multi_ports_same_type)
-    /* 两个端口同类型，各一个 handler */
+TEST_START(send_multi_ports)
     dr_port_t p1 = FIXTURE_CREATE(&_fix);
     dr_port_t p2 = FIXTURE_CREATE(&_fix);
     dr_port_set_send_type(p1, DR_SEND_sensor);
@@ -167,26 +168,9 @@ TEST_START(send_multi_ports_same_type)
     reset_h();
     CHECK(dr_send_sensor("d", 1) == 0, NULL);
     CHECK(_h_cnt == 2, "cnt=%d", _h_cnt);
-    /* p1 和 p2 各触发一次 */
-    CHECK((_h_port[0]==p1 && _h_port[1]==p2) ||
-          (_h_port[0]==p2 && _h_port[1]==p1), "ports %d,%d", _h_port[0], _h_port[1]);
-TEST_END()
-
-TEST_START(send_multi_port_multi_handler)
-    dr_port_t p1 = FIXTURE_CREATE(&_fix);
-    dr_port_t p2 = FIXTURE_CREATE(&_fix);
-    dr_port_set_send_type(p1, DR_SEND_sensor);
-    dr_port_set_send_type(p2, DR_SEND_sensor);
-    dr_port_add_handler(p1, _h);
-    dr_port_add_handler(p1, _h2);  /* p1 两个 */
-    dr_port_add_handler(p2, _h3);  /* p2 一个 */
-    reset_h();
-    CHECK(dr_send_sensor("d", 1) == 0, NULL);
-    CHECK(_h_cnt == 3, "cnt=%d", _h_cnt);
 TEST_END()
 
 TEST_START(send_type_filter)
-    /* 两个端口不同类型，只触发匹配的 */
     dr_port_t p1 = FIXTURE_CREATE(&_fix);
     dr_port_t p2 = FIXTURE_CREATE(&_fix);
     dr_port_set_send_type(p1, DR_SEND_sensor);
@@ -196,19 +180,9 @@ TEST_START(send_type_filter)
     reset_h();
     CHECK(dr_send_sensor("d", 1) == 0, NULL);
     CHECK(_h_cnt == 1, "cnt=%d", _h_cnt);
-    CHECK(_h_port[0] == (int)p1, "only p1 should fire");
 TEST_END()
 
-TEST_START(send_after_remove_handler)
-    dr_port_t p = FIXTURE_CREATE(&_fix);
-    dr_port_set_send_type(p, DR_SEND_sensor);
-    dr_port_add_handler(p, _h);
-    reset_h(); dr_send_sensor("d", 1); CHECK(_h_cnt == 1, NULL);
-    dr_port_remove_handler(p, _h);
-    CHECK(dr_send_sensor("d", 1) == -2, "expected -2 after remove");
-TEST_END()
-
-TEST_START(send_after_delete_port)
+TEST_START(send_after_delete)
     dr_port_t p = FIXTURE_CREATE(&_fix);
     dr_port_set_send_type(p, DR_SEND_sensor);
     dr_port_add_handler(p, _h);
@@ -235,33 +209,65 @@ TEST_START(send_null_data)
     CHECK(_h_cnt == 1, NULL);
 TEST_END()
 
-TEST_START(send_multi_cap)
-    /* 发送 status 不影响 sensor 端口 */
-    dr_port_t p1 = FIXTURE_CREATE(&_fix);
-    dr_port_t p2 = FIXTURE_CREATE(&_fix);
-    dr_port_set_send_type(p1, DR_SEND_sensor);
-    dr_port_set_send_type(p2, DR_SEND_status);
-    dr_port_add_handler(p1, _h);
-    dr_port_add_handler(p2, _h);
-    reset_h();
-    CHECK(dr_send_sensor("d", 1) == 0, NULL);
-    CHECK(_h_cnt == 1, "sensor: cnt=%d", _h_cnt);
-    CHECK(dr_send_status("d", 1) == 0, NULL);
-    CHECK(_h_cnt == 2, "status: cnt=%d", _h_cnt);
-TEST_END()
-
 /* ================================================================
- *  5. 接收回调
+ *  5. 接收回调 + dispatch
  * ================================================================ */
 
-static int _rx_r;
-void dr_on_recv_rtcm(uint32_t p, const void *d, size_t l)
-    { (void)p; (void)d; (void)l; _rx_r++; }
-
-TEST_START(recv_callback)
-    _rx_r = 0;
+TEST_START(recv_callback_direct)
+    /* 直接调用回调（旧方式） */
+    reset_rx();
     dr_on_recv_rtcm(0, "d", 1);
-    CHECK(_rx_r == 1, "cnt=%d", _rx_r);
+    CHECK(_rx_rtcm == 1, "rtcm=%d", _rx_rtcm);
+    dr_on_recv_command(1, "d", 1);
+    CHECK(_rx_cmd == 1, "cmd=%d", _rx_cmd);
+TEST_END()
+
+TEST_START(dispatch_valid)
+    /* dr_port_dispatch 自动路由到对应回调 */
+    dr_port_t p = FIXTURE_CREATE(&_fix);
+    dr_port_set_recv_type(p, DR_RECV_rtcm);
+
+    reset_rx();
+    dr_port_dispatch(p, "data", 4);
+    CHECK(_rx_rtcm == 1, "rtcm should fire: %d", _rx_rtcm);
+    CHECK(_rx_cmd == 0, "cmd should not fire: %d", _rx_cmd);
+TEST_END()
+
+TEST_START(dispatch_command)
+    dr_port_t p = FIXTURE_CREATE(&_fix);
+    dr_port_set_recv_type(p, DR_RECV_command);
+
+    reset_rx();
+    dr_port_dispatch(p, "data", 4);
+    CHECK(_rx_cmd  == 1, "cmd should fire: %d", _rx_cmd);
+    CHECK(_rx_rtcm == 0, "rtcm should not fire: %d", _rx_rtcm);
+TEST_END()
+
+TEST_START(dispatch_unset)
+    /* recv_type 为 -1 时 dispatch 不应调用任何回调 */
+    dr_port_t p = FIXTURE_CREATE(&_fix);
+    reset_rx();
+    dr_port_dispatch(p, "data", 4);
+    CHECK(_rx_rtcm == 0, NULL);
+    CHECK(_rx_cmd == 0, NULL);
+TEST_END()
+
+TEST_START(dispatch_invalid_port)
+    reset_rx();
+    dr_port_dispatch(999, "data", 4);
+    dr_port_dispatch(-1, "data", 4);
+    CHECK(_rx_rtcm == 0, NULL);
+    CHECK(_rx_cmd == 0, NULL);
+TEST_END()
+
+TEST_START(dispatch_deleted_port)
+    dr_port_t p = FIXTURE_CREATE(&_fix);
+    dr_port_set_recv_type(p, DR_RECV_rtcm);
+    dr_port_delete(p);
+    reset_rx();
+    dr_port_dispatch(p, "data", 4);
+    CHECK(_rx_rtcm == 0, "deleted should not fire");
+    _fix.count--;
 TEST_END()
 
 /* ================================================================
@@ -271,24 +277,20 @@ TEST_END()
 TEST_START(send_cap_meta)
     CHECK(dr_send_cap_count() == 2, NULL);
     CHECK(strcmp(dr_send_cap_name(0), "sensor") == 0, NULL);
-    CHECK(strcmp(dr_send_cap_desc(0), "Sensor data report") == 0, NULL);
     CHECK(dr_send_cap_name(-1) == NULL, NULL);
-    CHECK(dr_send_cap_name(99) == NULL, NULL);
 TEST_END()
 
 TEST_START(recv_cap_meta)
     CHECK(dr_recv_cap_count() == 2, NULL);
     CHECK(strcmp(dr_recv_cap_name(0), "rtcm") == 0, NULL);
-    CHECK(strcmp(dr_recv_cap_desc(0), "RTCM correction data") == 0, NULL);
     CHECK(dr_recv_cap_name(-1) == NULL, NULL);
-    CHECK(dr_recv_cap_desc(99) == NULL, NULL);
 TEST_END()
 
 /* ================================================================
  *  主函数
  * ================================================================ */
 
-#define RUN(name) do { reset_h(); _rx_r = 0; test_##name(); } while (0)
+#define RUN(name) do { reset_h(); reset_rx(); test_##name(); } while (0)
 
 int main(void)
 {
@@ -307,28 +309,30 @@ int main(void)
     printf("\n");
 
     dr_reset(); dr_init();
-    printf("[send_type & handler]\n");
-    RUN(send_type_set_get);
+    printf("[send_type / recv_type / handler]\n");
+    RUN(send_type_set_clear);
+    RUN(recv_type_set_clear);
+    RUN(types_independent);
     RUN(handler_add_remove);
-    RUN(handler_clear);
     printf("\n");
 
     printf("[send — auto broadcast]\n");
     RUN(send_no_match_port);
     RUN(send_one_port_one_handler);
-    RUN(send_one_port_multi_handler);
-    RUN(send_multi_ports_same_type);
-    RUN(send_multi_port_multi_handler);
+    RUN(send_multi_ports);
     RUN(send_type_filter);
-    RUN(send_after_remove_handler);
-    RUN(send_after_delete_port);
+    RUN(send_after_delete);
     RUN(send_zero_length);
     RUN(send_null_data);
-    RUN(send_multi_cap);
     printf("\n");
 
-    printf("[receive callback]\n");
-    RUN(recv_callback);
+    printf("[receive — dispatch]\n");
+    RUN(recv_callback_direct);
+    RUN(dispatch_valid);
+    RUN(dispatch_command);
+    RUN(dispatch_unset);
+    RUN(dispatch_invalid_port);
+    RUN(dispatch_deleted_port);
     printf("\n");
 
     printf("[capability metadata]\n");