# DataRouter

轻量级 C 语言数据路由库。发送能力和接收能力分开声明，端口绑定 `send_type` + `recv_type` + handler 列表。发送时自动广播到所有匹配端口，接收时 `dr_port_dispatch()` 自动路由到对应回调。

## 概念

| 术语 | 说明 |
|------|------|
| **发送能力** | 编译期声明的可发送报文类型，生成 `dr_send_<id>(data, len)` |
| **接收能力** | 编译期声明的可接收报文类型，生成 `dr_on_recv_<id>(port, data, len)` |
| **端口** | 运行期连接点，包含 `send_type` + `recv_type` + handler 列表 |
| **Handler** | 用户实现的物理外设发送函数，一个端口可注册多个（默认上限 4） |
| **Dispatch** | `dr_port_dispatch(port, data, len)` 根据端口的 `recv_type` 自动路由到回调 |

## 快速开始

### 1. 声明能力

创建自己的 `datarouter_config.h`（可参考 `datarouter_config_template.h`）：

```c
#define DR_SEND_CAPABILITIES \
    DR_SEND(sensor, "Sensor data report")   \
    DR_SEND(status, "Device status report")

#define DR_RECV_CAPABILITIES \
    DR_RECV(rtcm,    "RTCM correction data")   \
    DR_RECV(command, "Remote control command")
```

### 2. 实现 handler 和回调

```c
static void uart_write(uint32_t port_id, const void *data, size_t len) {
    HAL_UART_Transmit(&huart1, data, len, 1000);
}

void dr_on_recv_rtcm(uint32_t port_id, const void *data, size_t len) {
    apply_rtcm_correction(data, len);
}
```

### 3. 创建端口

```c
dr_init();

dr_port_t uart = dr_port_create();
dr_port_set_send_type(uart, DR_SEND_sensor);
dr_port_set_recv_type(uart, DR_RECV_rtcm);
dr_port_add_handler(uart, uart_write);
dr_port_add_handler(uart, tcp_write);

/* 发送：自动广播到所有 send_type=sensor 的端口 */
dr_send_sensor("temperature:25.3", 16);

/* 接收：外设中断中一行 dispatch，自动调 dr_on_recv_rtcm() */
dr_port_dispatch(uart, data, len);
```

## API 一览

### 初始化

```c
void dr_init(void);
void dr_reset(void);
```

### 端口管理

```c
dr_port_t dr_port_create(void);
void  dr_port_delete(dr_port_t port);

void  dr_port_set_send_type(port, int cap_id);
int   dr_port_get_send_type(port);
void  dr_port_set_recv_type(port, int cap_id);
int   dr_port_get_recv_type(port);

int   dr_port_add_handler(port, handler);
int   dr_port_remove_handler(port, handler);
void  dr_port_clear_handlers(port);
int   dr_port_handler_count(port);

void  dr_port_dispatch(port, data, len);  /* 自动路由接收 */
```

### 发送触发

```c
int dr_send_sensor(const void *data, size_t len);   // 0 成功
int dr_send_status(const void *data, size_t len);   // -1 未初始化
                                                     // -2 无匹配端口
```

### 接收回调

```c
void dr_on_recv_rtcm(uint32_t port_id, const void *data, size_t len);
void dr_on_recv_command(uint32_t port_id, const void *data, size_t len);
```

### 能力元数据

```c
int         dr_send_cap_count(void);
const char *dr_send_cap_name(int cap_id);
const char *dr_send_cap_desc(int cap_id);

int         dr_recv_cap_count(void);
const char *dr_recv_cap_name(int cap_id);
const char *dr_recv_cap_desc(int cap_id);
```

## 路由模型

```
发送：dr_send_sensor("temp:25.3", 9)
  │
  ├─→ port A (send_type=sensor) handlers = [uart_write, tcp_write]
  └─→ port B (send_type=sensor) handlers = [can_write]

接收：dr_port_dispatch(uart1, data, len)
  │
  └─→ uart1.recv_type = DR_RECV_rtcm
      └─→ dr_on_recv_rtcm(uart1, data, len)   ← 查表调用
```

## 测试

```bash
cmake --build build
ctest --test-dir build
./build/test_datarouter
```

当前 24 个测试用例，覆盖端口管理、send_type/recv_type、handler、自动广播、dispatch、能力元数据。