
## 一、规划背景

当前五月份实际可用于开发和联调的时间只剩下三周，其中**第一周为假期，不进行正式任务规划**。因此本规划重点安排五月第二周和第三周的工作，并面向 **6 月末下水测试** 进行倒排。

当前已完成或已具备的基础如下：

| 方向   | 当前状态                                                                     |
| ---- | ------------------------------------------------------------------------ |
| 硬件   | 原型机已经完成初步测试，暴露出部分硬件设计问题；下一步需要基于原型机问题迭代一版原理图，但目前新版原理图尚未输出                 |
| 软件   | 部分 BSP、IMU、GNSS 等基础代码已有基础；五月重点需要补齐配置、存储、WebServer、COM 输出、数据打包等工程化能力      |
| 算法   | 松组合算法 C 代码已经编写完成；升沉 Matlab 仿真已经完成；后续重点从算法编写转向测试用例设计、单元测试代码编写、接口验证和联合运行准备 |
| 测试目标 | 6 月末完成下水测试，因此 5 月需要完成方案设计、核心功能开发、基础验证和问题闭环，为 6 月系统级联调留出时间                |

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## 二、五月总体目标

五月份的核心目标不是完成最终产品状态，而是完成**下水测试前的关键准备工作**，为 6 月系统集成、外场测试和下水测试打基础。

总体目标如下：

1. **硬件侧**：基于原型机暴露的问题，完成新版原理图设计与评审(完成硬件需求规格书基础上)，明确所有已发现硬件问题的修复方案，兼容 STIM300 与 1633。保障16488原型机四套。STIM300原型机1套，1633原型机1套；
2. **软件侧**：完成文件系统、WebServer 配置页面初版、FTP、COM 口配置、STIM300 兼容测试、数据打包输出和 COM 口可配置输出等功能。实现POS实时数据输出，原始数据/POS数据保存并通过FTP下载。
3. **算法侧**：重点完成测试用例文档、单元测试代码编写和算法模块验证闭环；同时推进升沉 C 接口验证、主频估计技术及评估方案确定(为单元测试提供标准数据集)、延迟升沉与松组合联合运行准备。
4. **测试侧**：建立可用于5月末初步陆地测试和 6 月系统联调和下水测试准备的测试闭环，包括单元测试、模块测试、系统联调和问题追踪。

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## 三、第一周：假期周，不进行正式任务规划

第一周主要为假期，不安排正式开发任务和强交付目标。

本周只保留以下背景性工作说明：

1. 对五月剩余任务进行整体梳理。
2. 明确五月后两周的核心目标。
3. 明确 6 月末下水测试的关键路径。
4. 确认当前已完成基础：
   - 松组合算法 C 代码已经完成。
   - 升沉 Matlab 仿真已经完成。
   - 硬件需要迭代新版原理图，但原理图尚未输出。
5. 将五月后续工作重点收敛到：
   - 硬件原理图迭代。
   - 软件配置与输出功能补齐。
   - 算法测试用例文档和单元测试代码编写。
   - 升沉、松组合、初始对准相关模块的基础验证。

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## 四、第二周：核心设计、功能开发与算法测试建设

### 4.1 硬件部分

#### 主要任务

1. 汇总原型机测试中已经暴露的硬件问题。
2. 明确每个硬件问题对应的原理图修改方向。
3. 基于原型机问题清单，开始新版原理图设计。
4. 对已发现硬件问题逐项给出电路级修改方案。
5. 梳理 STIM300 与 1633 的兼容需求，包括供电、接口、电平、通信方式、安装连接等。
6. 完成 STIM300 与 1633 兼容接口设计。
7. 检查电源、通信接口、传感器接口、COM 口、调试接口等关键链路。
8. 完成新版原理图初版。

#### 交付物

- [x] 原型机硬件问题清单 ✅ 2026-05-10
- [ ] 新版原理图修改需求清单
- [ ] 新版原理图 V1
- [ ] 原型机硬件问题修复对照表
- [ ] STIM300 / 1633 兼容接口设计
- [ ] 原理图初版评审材料

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### 4.2 软件部分

#### 主要任务

1. 明确文件系统的使用场景，包括配置保存、参数加载、日志存储、数据存储等。
2. 明确 WebServer 配置页面的最小功能范围。
3. 明确 FRP 功能的使用场景和配置项。
4. 明确 COM 口配置功能的参数范围。
5. 明确数据打包输出协议，包括输出内容、帧格式、校验、输出频率和目标 COM 口。
6. 完成文件系统基础功能开发，包括挂载、读写、配置保存与加载。
7. 初步实现 WebServer 配置页面框架。
8. 初步实现 FRP 功能配置。
9. 完成 COM 口配置功能主体开发。
10. 实现数据打包输出功能初版。
11. 开始 STIM300 兼容性测试，包括通信、解析、频率、数据稳定性等。

#### 交付物

- [ ] 软件功能边界说明
- [ ] COM 口配置接口设计
- [ ] 数据打包输出协议初稿
- [ ] 文件系统基础功能代码
- [ ] WebServer 配置页面初版
- [ ] FRP 功能初版
- [ ] COM 口配置功能代码
- [ ] 数据打包输出功能初版
- [ ] STIM300 基础测试记录

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### 4.3 算法部分

#### 主要方向

第二周算法工作的重点不放在继续堆叠新算法功能，而是转向：

1. **测试用例文档编写**
2. **单元测试代码编写**
3. **已有算法 C 代码的接口验证**
4. **升沉 Matlab 仿真结果与 C 实现验证对齐**
5. **为后续联合运行和系统联调建立测试基础**

#### 当前基础

1. 松组合算法 C 代码已经编写完成。
2. 升沉 Matlab 仿真已经完成。
3. 后续重点应从“算法编写”转向“测试文档、单元测试、接口验证和问题定位”。

#### 主要任务

1. 编写松组合算法测试用例文档。
2. 编写松组合算法单元测试代码，覆盖核心接口、状态转移、误差状态更新、量测更新等关键流程。
3. 梳理松组合算法 C 代码的接口、输入、输出、依赖数据和测试状态。
4. 编写升沉模块测试用例文档，覆盖：
   - 天向加速度提取
   - 积分接口
   - 主频估计接口
   - 延迟更新接口
   - 滤波器系数更新接口
   - 升沉实时更新接口
5. 编写升沉模块单元测试代码。
6. 将升沉 Matlab 仿真结果与 C 程序测试结果进行对比。
7. 梳理主频估计目前存在的问题，包括估计值差异较大和时间偏移。
8. 针对主频估计问题进行定位，重点检查：
   - 输入数据时间戳
   - 采样频率
   - 滤波器延迟
   - 滑动窗口长度
   - 峰值搜索逻辑
   - 结果更新时间
   - 与对比结果的数据对齐方式
9. 编写晃动基座初始对准算法测试用例文档初稿。
10. 明确晃动基座初始对准单元测试输入、期望输出和误差评估标准。
11. 推动单元测试评估标准落地，明确每个算法模块如何判断测试通过。
12. 为延迟升沉与松组合联合运行整理接口和测试输入数据。

#### 交付物

- [ ] 松组合算法测试用例文档
- [ ] 松组合算法单元测试代码
- [ ] 松组合 C 代码接口与测试状态说明
- [ ] 升沉模块测试用例文档
- [ ] 升沉 C 程序接口缺口清单
- [ ] 主频估计问题阶段性分析结论
- [ ] 晃动基座粗对准详细设计文档初稿
- [ ] 延迟升沉与松组合联合运行接口详细设计文档

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## 五、第三周：功能闭环、联调验证与下月准备

### 5.1 硬件部分

#### 主要任务

1. 对新版原理图 V1 进行内部评审。
2. 根据评审意见修改原理图。
3. 完成新版原理图 V2。
4. 确认原型机已发现问题是否全部有修复方案。
5. 确认 STIM300 与 1633 兼容设计是否完整。
6. 梳理 6 月末下水测试对硬件的要求，包括供电、接口、防护、连接可靠性、调试口预留等。
7. 输出 6 月硬件打样、调试和下水测试准备建议。

#### 交付物

- 新版原理图 V2
- 原理图评审记录
- 原型机问题修复闭环表
- STIM300 / 1633 兼容设计确认表
- 下水测试硬件准备项清单
- 6 月硬件工作建议

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### 5.2 软件部分

#### 主要任务

1. 完成文件系统功能闭环测试。
2. 完善 WebServer 配置页面，实现基础参数读取、修改、保存。
3. 完善 FRP 功能配置和启动流程。
4. 完成 COM 口配置功能测试。
5. 完成数据打包输出功能，并支持配置输出 COM 口。
6. 完成 STIM300 兼容性基础测试。
7. 整理软件功能联调问题清单，为 6 月系统联调做准备。

#### 交付物

- [ ] 文件系统测试记录
- [ ] WebServer 配置页面可运行版本
- [ ] FRP 功能测试记录
- [ ] COM 口配置功能测试记录
- [ ] 数据打包输出功能测试记录
- [ ] STIM300 兼容性测试报告
- [ ] 软件联调问题清单

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### 5.3 算法部分

#### 主要方向

第三周算法工作的重点是基于第二周形成的测试用例文档和单元测试代码，完成主要模块的基础验证闭环，并为 6 月系统联调做好准备。

#### 主要任务

1. 完善松组合算法单元测试代码。
2. 执行松组合算法单元测试，形成测试记录。
3. 完善升沉模块单元测试代码。
4. 执行升沉模块单元测试，形成测试记录。
5. 完成升沉延迟更新相关接口的测试验证。
6. 完成主频估计问题的阶段性闭环，至少明确问题原因和后续修正方向。
7. 完善晃动基座初始对准测试用例文档。
8. 编写或补充晃动基座初始对准基础单元测试代码。
9. 完成延迟升沉与松组合联合运行基础测试。
10. 结合升沉模块接口设计，利用 log 输出实时状态及算法运行结果，完成基本逻辑流程联调。
11. 汇总算法模块测试问题清单，为 6 月系统级联调提供输入。

#### 交付物

- [ ] 松组合算法单元测试结果
- [ ] 升沉模块单元测试结果
- [ ] 升沉延迟更新接口测试结果
- [ ] ==主频估计问题分析与修正建议==
- [ ] 晃动基座粗对准测试用例文档
- [ ] 晃动基座粗对准基础单元测试代码
- [ ] 延迟升沉与松组合联合运行测试结果
- [ ] 算法测试问题清单

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## 六、第四周：填平前三周的风险+陆地测试
## 七、五月剩余三周重点汇总

| 周次  | 硬件重点                | 软件重点                            | 算法重点                         | 周交付目标                  |
| --- | ------------------- | ------------------------------- | ---------------------------- | ---------------------- |
| 第一周 | 假期，不做正式任务规划         | 假期，不做正式任务规划                     | 假期，不做正式任务规划                  | 仅明确五月后两周目标和 6 月末下水测试方向 |
| 第二周 | 输出新版原理图 V1，完成兼容接口设计 | 文件系统、WebServer、FRP、COM、数据打包功能初版 | 测试用例文档编写、单元测试代码编写、松组合和升沉接口验证 | 完成核心设计和测试基础建设          |
| 第三周 | 原理图评审和 V2 修改，问题修复闭环 | 软件功能闭环测试，STIM300 兼容测试，COM 可配置输出 | 单元测试执行闭环、主频问题定位、联合运行基础测试     | 为 6 月系统联调和下水测试做准备      |

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## 八、面向 6 月末下水测试的阶段目标

### 五月底应达到的状态

| 方向  | 五月底状态                                                |
| --- | ---------------------------------------------------- |
| 硬件  | 新版原理图至少完成 V2，并完成内部评审；原型机已发现问题均有明确修复方案                |
| 软件  | 文件系统、WebServer 初版、FRP、COM 配置、数据打包输出基本可用；支持配置 COM 口输出 |
| 算法  | 松组合和升沉模块具备测试用例文档和单元测试代码；主要接口完成基础测试；主频估计问题有明确阶段性结论    |
| 联调  | 延迟升沉与松组合具备基础联合运行能力；能够通过 log 观察升沉模块实时状态、关键算法结果和联合运行流程 |
| 测试  | 单元测试评估标准开始落地，主要模块具备基础验证记录                            |

### 六月份建议目标

| 阶段    | 目标                                  |
| ----- | ----------------------------------- |
| 6 月上旬 | 完成硬件打样或新版硬件准备；软件和算法进入系统级联调          |
| 6 月中旬 | 完成室内环境测试、长时间运行测试、传感器兼容性测试、数据输出稳定性测试 |
| 6 月下旬 | 完成下水测试前检查，冻结测试版本，执行下水测试             |

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## 九、主要风险点与应对措施

### 9.1 五月有效开发时间不足

#### 风险表现

五月只剩三周，且第一周为假期，实际开发时间压缩明显。

#### 影响

如果任务范围不收敛，容易出现多个模块都在做，但都没有闭环的情况。

#### 应对措施

- 五月重点放在“可用版本”和“基础闭环”，不追求所有功能完善。
- 优先保证影响 6 月下水测试的关键路径任务。
- 第四周不再引入大功能，重点用于测试、修正和整理问题清单。

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### 9.2 硬件原理图尚未输出，可能影响 6 月硬件节奏

#### 风险表现

硬件需要迭代一版，但目前新版原理图尚未形成。

#### 影响

如果原理图设计、评审和修改延期，会影响后续打样、焊接、调试和下水测试准备。

#### 应对措施

- 第二周必须输出新版原理图 V1。
- 第三周完成评审和 V2 修改。
- 原理图修改必须围绕原型机问题清单逐项闭环。
- 对不影响下水测试的优化项可以延后，不占用当前版本节奏。

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### 9.3 STIM300 与 1633 兼容存在软硬件双重风险

#### 风险表现

两种 IMU 在电气接口、通信协议、数据格式、坐标系、输出频率和时间同步方面可能存在差异。

#### 影响

可能导致硬件兼容设计不完整，或者软件驱动适配后算法输入不一致。

#### 应对措施

- 硬件侧明确接口兼容方案。
- 测试时重点检查时间戳、单位、坐标系、频率和数据稳定性。
- 不仅验证“能读到数据”，还要验证“数据能被算法正确使用”。

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### 9.4 软件配置类功能较多，模块之间存在依赖

#### 风险表现

文件系统、WebServer、FRP、COM 配置和数据打包输出之间存在依赖关系。

#### 影响

如果文件系统或配置结构不稳定，WebServer 和 COM 输出配置可能反复修改。

#### 应对措施

- 优先冻结配置参数结构。
- 文件系统和 COM 配置优先实现。
- WebServer 页面先实现最小可用版本。
- FRP 先实现基本可用，不追求复杂管理功能。

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### 9.5 算法测试用例设计不足，导致单元测试难以判断是否通过

#### 风险表现

如果测试用例文档没有明确输入、输出、误差阈值和通过标准，单元测试代码即使写完，也无法有效证明算法正确性。

#### 影响

会影响松组合、升沉、初始对准等算法模块在 6 月系统联调中的可信度。

#### 应对措施

- 第二周优先编写测试用例文档，再补充单元测试代码。
- 每个测试用例必须包含输入数据、预期结果、误差阈值、通过条件和异常情况。
- 单元测试结果需要形成测试记录，而不只是代码能够运行。

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### 9.6 Log 输出不足会影响联调效率

#### 风险表现

升沉、松组合、初始对准等模块如果缺少运行状态输出，系统联调时问题定位困难。

#### 影响

会增加 6 月系统联调和下水测试前问题排查时间。

#### 应对措施

- 第三周完成基础 log 输出。
- Log 至少包括输入时间戳、模块状态、关键中间变量、算法输出和异常状态。
- 输出格式应便于后续保存和脚本分析。
- 保留 log 等级控制，避免影响实时性。

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## 十、五月验收标准

| 方向     | 验收标准                                                            |
| ------ | --------------------------------------------------------------- |
| 硬件     | 新版原理图完成 V2 或接近定版，原型机已发现问题全部有修复方案，STIM300 与 1633 兼容设计完成          |
| 软件     | 文件系统、WebServer 初版、FRP、COM 口配置、数据打包输出功能基本可用，支持配置 COM 口输出         |
| 算法     | 松组合和升沉模块完成测试用例文档与单元测试代码；主要算法接口完成基础测试；主频估计问题有阶段性结论               |
| 测试     | 单元测试评估标准开始落地，主要模块具备基础测试记录                                       |
| 联调     | 延迟升沉与松组合具备基础联合运行能力；可陆地运行并输出数据。可以通过 log 观察升沉模块实时状态、算法运行结果和联合运行流程 |
| 下水测试准备 | 形成 6 月系统联调、硬件打样、室内测试和下水测试准备清单                                   |

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## 十一、总结

五月份剩余时间有限，且第一周为假期，因此任务规划应从“全面铺开”调整为“关键路径收敛”。

1. **硬件原理图必须完成初版设计并进入评审修改**
2. **软件必须补齐配置、存储、COM 输出和数据打包这些工程化能力**
3. **算法必须重点完成测试用例文档、单元测试代码和基础验证闭环**

