## 项目名称

### 姿态传感器

## 运行条件

> 列出运行该项目所必须的条件和相关依赖

* Python==3.14
* OpenOCD
* CLion
* Arm-none-eabi-gcc

## 运行说明

> 说明如何运行和使用你的项目，建议给出具体的步骤说明

* 操作一 `python -m venv .venv`
* 操作二 `.venv\Scripts\activate`
* 操作三 `pip install -r .\requirements.txt`

## 测试说明

> 如果有测试相关内容需要说明，请填写在这里

## 技术架构

## 项目名称

### 姿态传感器

## 运行条件

> 列出运行该项目所必须的条件和相关依赖

* Python==3.14
* OpenOCD
* CLion
* Arm-none-eabi-gcc

## 运行说明

> 说明如何运行和使用你的项目，建议给出具体的步骤说明

1. 下载所有运行条件中提到的文件
2.

![[动画.gif]]

## 测试说明

> 如果有测试相关内容需要说明，请填写在这里

## 技术架构

```mermaid
flowchart TB
    Root["CMakeLists.txt\n生成 polaris_${CORE}"]

    subgraph App["应用层 src/"]
        direction TB
        CM4Main["CM4: main_CM4.c\nIMU/GNSS 采集任务"]
        CM7Main["CM7: main.c\n导航事件调度任务"]
        LCFSM["lc_fsm.c\n组合导航状态机"]
        Shell["shell.c / banner.c / time_base.c / elog_port.c"]
    end

    subgraph Sensors["传感器层 sensors/"]
        direction TB
        IMU["imu\n统一 IMU 接口"]
        IMUDrv["ADIS16488 / STIM300 / SCH1633 驱动"]
        GNSS["gnss\nK922 + NMEA 解析"]
        NMEA["libnmea"]
    end

    subgraph Nav["组合导航库 loosely_coupled_navigation/"]
        direction TB
        LC["LooselyCoupled"]
        Align["Attitude / Alignment"]
        INS["ins"]
        EKF["ekf"]
        EarthMath["Earth / Math"]
    end

    subgraph Comm["核间通信与数据格式"]
        direction TB
        OpenAMP["OpenAMP / RPMsg\nimu_ready, gnss_data"]
        Proto["proto + nanopb\nV0_0_1.proto"]
    end

    subgraph BSP["BSP 与平台层 bsp/"]
        direction TB
        Board["target/chip: STM32H747 / STM32H7xx"]
        Drivers["GPIO / UART / SPI / DMA / EXTI / Timer"]
        RTOS["ThreadX"]
        Metal["libmetal + open_amp"]
        CMSIS["CMSIS / CMSIS-DSP"]
        Utils["lwrb / microshell / easylogger"]
    end

    subgraph Lib["公共库 lib/"]
        direction TB
        QF["qf-fsm"]
        Log["easylogger"]
    end

    Root --> CM4Main
    Root --> CM7Main
    Root --> Shell
    Root --> QF

    CM4Main --> IMU
    IMU --> IMUDrv
    CM4Main --> GNSS
    GNSS --> NMEA
    CM4Main --> OpenAMP

    OpenAMP --> CM7Main
    CM7Main --> LCFSM
    LCFSM --> LC
    LC --> Align
    LC --> INS
    LC --> EKF
    LC --> EarthMath

    CM7Main --> Proto
    CM4Main --> Log
    CM7Main --> Log
    Shell --> BSP

    IMU --> BSP
    GNSS --> BSP
    Nav --> BSP
    Comm --> BSP
    Lib --> BSP
```

## 协作者

> 高效的协作会激发无尽的创造力，将他们的名字记录在这里吧

## 协作者

> 高效的协作会激发无尽的创造力，将他们的名字记录在这里吧