feat: 新增接收dispatch反向路由

TEST_CASES.md

@@ -26,63 +26,65 @@ ctest --test-dir build
 
 | # | 测试名 | 描述 | 步骤 | 预期 |
 |---|--------|------|------|------|
-| 1 | `error_uninit` | 未 init 时发送 | `send_sensor("d", 1)` | 返回 -1 |
+| 1 | `error_uninit` | 未 init 时发送 | `dr_send_sensor("d", 1)` | 返回 -1 |
 
 ### 2. 端口管理（4 个）
 
 | # | 测试名 | 描述 | 步骤 | 预期 |
 |---|--------|------|------|------|
-| 2 | `port_create_basic` | 基本创建 | `port_create()` | 返回 ≥ 0 |
-| 3 | `port_create_max` | 满容量 64 | 循环创建到满再尝试 | 64 个成功，第 65 个 INVALID |
+| 2 | `port_create_basic` | 基本创建 | `dr_port_create()` | 返回 ≥ 0 |
+| 3 | `port_create_max` | 满容量 64 | 循环到满 | 第 65 个 INVALID |
 | 4 | `port_delete_invalid` | 删除无效 ID | `delete(-1)` + `delete(999)` | 不崩溃 |
-| 5 | `port_default_state` | 默认状态 | 新建端口，查 send_type / handler count | `send_type=-1`, `count=0` |
+| 5 | `port_default_state` | 默认状态 | 查 send_type / recv_type / count | 均为 -1 / 0 |
 
-### 3. send_type 与 handler（3 个）
+### 3. send_type / recv_type / handler（4 个）
 
 | # | 测试名 | 描述 | 步骤 | 预期 |
 |---|--------|------|------|------|
-| 6 | `send_type_set_get` | 设置并清除 send_type | `set_send_type(sensor)` → `get` → `set(-1)` → `get` | sensor → -1 |
-| 7 | `handler_add_remove` | 添加后移除 handler | add(h) count=1 → remove(h) count=0 | count 正确 |
-| 8 | `handler_clear` | 清除全部 handler | add → clear | count == 0 |
+| 6 | `send_type_set_clear` | 设置并清除 send_type | set(sensor) → get → set(-1) → get | sensor → -1 |
+| 7 | `recv_type_set_clear` | 设置并清除 recv_type | set(rtcm) → get → set(-1) → get | rtcm → -1 |
+| 8 | `types_independent` | 收发类型独立设置 | 同时 set_send(sensor) + set_recv(command) | 各自返回正确值 |
+| 9 | `handler_add_remove` | 添加后移除 handler | add(h) → count=1 → remove(h) → count=0 | 正确 |
 
-### 4. 发送 — 自动广播（11 个）
+### 4. 发送 — 自动广播（7 个）
 
 | # | 测试名 | 描述 | 步骤 | 预期 |
 |---|--------|------|------|------|
-| 9 | `send_no_match_port` | 无匹配端口 | 不创建任何端口，直接 `send_sensor` | 返回 -2 |
-| 10 | `send_one_port_one_handler` | 单端口单 handler | 创建端口中 send_type + add(h) → send | 返回 0；handler 1 次 |
-| 11 | `send_one_port_multi_handler` | 单端口双 handler | add(h) + add(h2) → send | handler 2 次 |
-| 12 | `send_multi_ports_same_type` | 两端口同类型 | p1(sensor,h) + p2(sensor,h) → send | handler 2 次，各端口一次 |
-| 13 | `send_multi_port_multi_handler` | 多端口多 handler | p1(h,h2) + p2(h3) → send | handler 3 次 |
-| 14 | `send_type_filter` | 类型过滤 | p1(sensor,h) + p2(status,h) → `send_sensor` | 只触发 p1 |
-| 15 | `send_after_remove_handler` | 移除 handler 后 | add(h) → send count=1 → remove(h) → send | 第二次返回 -2 |
-| 16 | `send_after_delete_port` | 删除端口后 | 创建→设好→删除→send | 返回 -2 |
-| 17 | `send_zero_length` | 零长度数据 | send("x", 0) | 返回 0；handler 被调 |
-| 18 | `send_null_data` | NULL 数据 | send(NULL, 0) | 返回 0；handler 被调 |
-| 19 | `send_multi_cap` | 多能力独立 | p1(sensor) + p2(status) → 分别 send_sensor + send_status | 各触发匹配的端口 |
+| 10 | `send_no_match_port` | 无匹配端口 | 不创建端口直接 send | 返回 -2 |
+| 11 | `send_one_port_one_handler` | 单端口单 handler | send_type + add → send | 0，handler 1 次 |
+| 12 | `send_multi_ports` | 两端口同类型 | p1(sensor) + p2(sensor) → send | handler 2 次 |
+| 13 | `send_type_filter` | 类型过滤 | p1(sensor) + p2(status) → send_sensor | 只触发 p1 |
+| 14 | `send_after_delete` | 删除端口后 send | 创建→设好→删除→send | 返回 -2 |
+| 15 | `send_zero_length` | 零长度数据 | send("x", 0) | 0，handler 被调 |
+| 16 | `send_null_data` | NULL 数据 | send(NULL, 0) | 0，handler 被调 |
 
-### 5. 接收回调（1 个）
+### 5. 接收回调 + dispatch（6 个）
 
 | # | 测试名 | 描述 | 步骤 | 预期 |
 |---|--------|------|------|------|
-| 20 | `recv_callback` | 用户实现接收回调 | `on_recv_rtcm(0, "d", 1)` | 回调被触发 |
+| 17 | `recv_callback_direct` | 直接调用回调 | `dr_on_recv_rtcm()` + `dr_on_recv_command()` | 各自触发 |
+| 18 | `dispatch_valid` | dispatch 自动路由 rtcm | set_recv(rtcm) → dispatch(port, data) | dr_on_recv_rtcm 触发 |
+| 19 | `dispatch_command` | dispatch 自动路由 command | set_recv(command) → dispatch(port, data) | dr_on_recv_command 触发 |
+| 20 | `dispatch_unset` | recv_type 未设置 | recv_type=-1 → dispatch | 无回调触发 |
+| 21 | `dispatch_invalid_port` | 无效端口 dispatch | dispatch(999/-1, ...) | 无回调触发 |
+| 22 | `dispatch_deleted_port` | 已删端口 dispatch | 创建→设置→删除→dispatch | 无回调触发 |
 
 ### 6. 能力元数据（2 个）
 
 | # | 测试名 | 描述 | 步骤 | 预期 |
 |---|--------|------|------|------|
-| 21 | `send_cap_meta` | 发送能力元数据 | count / name / desc / 边界 | SEND 两组正确 |
-| 22 | `recv_cap_meta` | 接收能力元数据 | count / name / desc / 边界 | RECV 两组正确 |
+| 23 | `send_cap_meta` | 发送能力元数据 | count / name / 边界 | 正确 |
+| 24 | `recv_cap_meta` | 接收能力元数据 | count / name / 边界 | 正确 |
 
 ## 覆盖矩阵
 
 | 功能模块 | 用例数 | 主要验证点 |
 |----------|:------:|------------|
 | 未初始化 | 1 | send → -1 |
-| 端口管理 | 4 | 创建/满容量/删除异常/默认状态 |
-| send_type & handler | 3 | 设置/清除/添加/移除/清空 |
-| 发送自动广播 | 11 | 无匹配/单播/多 handler 单端口/多端口同类型/多端口多 handler/类型过滤/移除后/删除后/零长/NULL/多能力独立 |
-| 接收回调 | 1 | 用户实现覆盖弱符号 |
-| 能力元数据 | 2 | SEND 与 RECV 两组独立查询 |
+| 端口管理 | 4 | 创建/满容量/删除/默认状态 |
+| 收发类型 & handler | 4 | send_type/recv_type 独立设置、handler 增删 |
+| 发送自动广播 | 7 | 单播/多播/过滤/删除后/零长/NULL |
+| 接收 dispatch | 6 | 直接回调/有效路由/无效路由/未设置/无效端口/已删除 |
+| 能力元数据 | 2 | 两组独立查询 |
 
-**总计：22 个测试用例**
+**总计：24 个测试用例**