DataRouter

轻量级 C 语言数据路由库。发送能力和接收能力分开声明，端口绑定 send_type + recv_type + handler 列表。发送时自动广播到所有匹配端口，接收时 dr_port_dispatch() 自动路由到对应回调。

概念

术语	说明
发送能力	编译期声明的可发送报文类型，生成 dr_send_<id>(data, len)
接收能力	编译期声明的可接收报文类型，生成 dr_on_recv_<id>(port, data, len)
端口	运行期连接点，包含 send_type + recv_type + handler 列表
Handler	用户实现的物理外设发送函数，一个端口可注册多个（默认上限 4）
Dispatch	dr_port_dispatch(port, data, len) 根据端口的 recv_type 自动路由到回调

快速开始

1. 声明能力

创建自己的 datarouter_config.h（可参考 datarouter_config_template.h）：

#define DR_SEND_CAPABILITIES \
    DR_SEND(sensor, "Sensor data report")   \
    DR_SEND(status, "Device status report")

#define DR_RECV_CAPABILITIES \
    DR_RECV(rtcm,    "RTCM correction data")   \
    DR_RECV(command, "Remote control command")

2. 实现 handler 和回调

static void uart_write(uint32_t port_id, const void *data, size_t len) {
    HAL_UART_Transmit(&huart1, data, len, 1000);
}

void dr_on_recv_rtcm(uint32_t port_id, const void *data, size_t len) {
    apply_rtcm_correction(data, len);
}

3. 创建端口

dr_init();

dr_port_t uart = dr_port_create();
dr_port_set_send_type(uart, DR_SEND_sensor);
dr_port_set_recv_type(uart, DR_RECV_rtcm);
dr_port_add_handler(uart, uart_write);
dr_port_add_handler(uart, tcp_write);

/* 发送：自动广播到所有 send_type=sensor 的端口 */
dr_send_sensor("temperature:25.3", 16);

/* 接收：外设中断中一行 dispatch，自动调 dr_on_recv_rtcm() */
dr_port_dispatch(uart, data, len);

API 一览

初始化

void dr_init(void);
void dr_reset(void);

端口管理

dr_port_t dr_port_create(void);
void  dr_port_delete(dr_port_t port);

void  dr_port_set_send_type(port, int cap_id);
int   dr_port_get_send_type(port);
void  dr_port_set_recv_type(port, int cap_id);
int   dr_port_get_recv_type(port);

int   dr_port_add_handler(port, handler);
int   dr_port_remove_handler(port, handler);
void  dr_port_clear_handlers(port);
int   dr_port_handler_count(port);

void  dr_port_dispatch(port, data, len);  /* 自动路由接收 */

发送触发

int dr_send_sensor(const void *data, size_t len);   // 0 成功
int dr_send_status(const void *data, size_t len);   // -1 未初始化
                                                     // -2 无匹配端口

接收回调

void dr_on_recv_rtcm(uint32_t port_id, const void *data, size_t len);
void dr_on_recv_command(uint32_t port_id, const void *data, size_t len);

能力元数据

int         dr_send_cap_count(void);
const char *dr_send_cap_name(int cap_id);
const char *dr_send_cap_desc(int cap_id);

int         dr_recv_cap_count(void);
const char *dr_recv_cap_name(int cap_id);
const char *dr_recv_cap_desc(int cap_id);

路由模型

发送：dr_send_sensor("temp:25.3", 9)
  │
  ├─→ port A (send_type=sensor) handlers = [uart_write, tcp_write]
  └─→ port B (send_type=sensor) handlers = [can_write]

接收：dr_port_dispatch(uart1, data, len)
  │
  └─→ uart1.recv_type = DR_RECV_rtcm
      └─→ dr_on_recv_rtcm(uart1, data, len)   ← 查表调用

测试

cmake --build build
ctest --test-dir build
./build/test_datarouter

当前 24 个测试用例，覆盖端口管理、send_type/recv_type、handler、自动广播、dispatch、能力元数据。