feat: 新增接收dispatch反向路由

datarouter.h

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  *
  * - **发送能力**：编译期声明的可发送报文类型，生成 dr_send_<id>(data, len)
  * - **接收能力**：编译期声明的可接收报文类型，生成 dr_on_recv_<id>(port, data, len)
- * - **端口**：运行期创建的连接点，包含 send_type + handler 列表
+ * - **端口**：运行期连接点，包含 send_type + recv_type + handler 列表
  *
- * ## 路由
+ * ## 发送路由
  *
- * 调用 dr_send_<id>(data, len) 时，库遍历所有端口，
- * 找到 send_type 匹配的端口，逐一调用其全部 handler。无需指定从哪个端口发送。
+ * dr_send_<id>(data, len) 遍历所有端口，找到 send_type 匹配的端口，
+ * 逐一调用其全部 handler，无需指定从哪个端口发送。
  *
- * 接收侧由用户自行调用 dr_on_recv_<id>(port, data, len) 处理外设收到的数据。
+ * ## 接收路由
+ *
+ * 外设（UART / SPI / CAN）收到数据后，调用 dr_port_dispatch(port, data, len)，
+ * 库根据端口的 recv_type 自动查表调用对应的 dr_on_recv_<id>()，无需手动 if/else。
  */
 
 #ifndef DR_H
@@ -89,12 +92,26 @@ void dr_port_delete(dr_port_t port);
 
 void dr_port_set_send_type(dr_port_t port, int cap_id);
 int  dr_port_get_send_type(dr_port_t port);
+void dr_port_set_recv_type(dr_port_t port, int cap_id);
+int  dr_port_get_recv_type(dr_port_t port);
 
 int  dr_port_add_handler(dr_port_t port, dr_send_handler_t handler);
 int  dr_port_remove_handler(dr_port_t port, dr_send_handler_t handler);
 void dr_port_clear_handlers(dr_port_t port);
 int  dr_port_handler_count(dr_port_t port);
 
+/**
+ * @brief 按端口绑定的 recv_type 自动路由到对应的 dr_on_recv_<id>() 回调
+ *
+ * 外设中断中收到数据后调用此函数，无需自己写 if/else 判断报文类型。
+ * 库通过 X-macro 生成函数指针表，直接查表调用，零分支预测开销。
+ *
+ * @param[in] port  接收端口 ID
+ * @param[in] data  数据缓冲区
+ * @param[in] len   数据长度
+ */
+void dr_port_dispatch(dr_port_t port, const void *data, size_t len);
+
 /* ========== 能力元数据查询 ========== */
 
 int         dr_send_cap_count(void);