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README.md

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-## 项目名称
-
-### 姿态传感器
-
-## 运行条件
-
-> 列出运行该项目所必须的条件和相关依赖
-
-* Python==3.14
-* OpenOCD
-* CLion
-* Arm-none-eabi-gcc
-
-## 运行说明
-
-> 说明如何运行和使用你的项目，建议给出具体的步骤说明
-
-* 操作一 `python -m venv .venv`
-* 操作二 `.venv\Scripts\activate`
-* 操作三 `pip install -r .\requirements.txt`
-
-## 测试说明
-
-> 如果有测试相关内容需要说明，请填写在这里
-
-## 技术架构
-
-## 项目名称
-
-### 姿态传感器
-
-## 运行条件
-
-> 列出运行该项目所必须的条件和相关依赖
-
-* Python==3.14
-* OpenOCD
-* CLion
-* Arm-none-eabi-gcc
-
-## 运行说明
-
-> 说明如何运行和使用你的项目，建议给出具体的步骤说明
-
-1. 下载所有运行条件中提到的文件
-2.
-
-![[动画.gif]]
-
-## 测试说明
-
-> 如果有测试相关内容需要说明，请填写在这里
-
-## 技术架构
-
-```mermaid
-flowchart TB
-    Root["CMakeLists.txt\n生成 polaris_${CORE}"]
-
-    subgraph App["应用层 src/"]
-        direction TB
-        CM4Main["CM4: main_CM4.c\nIMU/GNSS 采集任务"]
-        CM7Main["CM7: main.c\n导航事件调度任务"]
-        LCFSM["lc_fsm.c\n组合导航状态机"]
-        Shell["shell.c / banner.c / time_base.c / elog_port.c"]
-    end
-
-    subgraph Sensors["传感器层 sensors/"]
-        direction TB
-        IMU["imu\n统一 IMU 接口"]
-        IMUDrv["ADIS16488 / STIM300 / SCH1633 驱动"]
-        GNSS["gnss\nK922 + NMEA 解析"]
-        NMEA["libnmea"]
-    end
-
-    subgraph Nav["组合导航库 loosely_coupled_navigation/"]
-        direction TB
-        LC["LooselyCoupled"]
-        Align["Attitude / Alignment"]
-        INS["ins"]
-        EKF["ekf"]
-        EarthMath["Earth / Math"]
-    end
-
-    subgraph Comm["核间通信与数据格式"]
-        direction TB
-        OpenAMP["OpenAMP / RPMsg\nimu_ready, gnss_data"]
-        Proto["proto + nanopb\nV0_0_1.proto"]
-    end
-
-    subgraph BSP["BSP 与平台层 bsp/"]
-        direction TB
-        Board["target/chip: STM32H747 / STM32H7xx"]
-        Drivers["GPIO / UART / SPI / DMA / EXTI / Timer"]
-        RTOS["ThreadX"]
-        Metal["libmetal + open_amp"]
-        CMSIS["CMSIS / CMSIS-DSP"]
-        Utils["lwrb / microshell / easylogger"]
-    end
-
-    subgraph Lib["公共库 lib/"]
-        direction TB
-        QF["qf-fsm"]
-        Log["easylogger"]
-    end
-
-    Root --> CM4Main
-    Root --> CM7Main
-    Root --> Shell
-    Root --> QF
-
-    CM4Main --> IMU
-    IMU --> IMUDrv
-    CM4Main --> GNSS
-    GNSS --> NMEA
-    CM4Main --> OpenAMP
-
-    OpenAMP --> CM7Main
-    CM7Main --> LCFSM
-    LCFSM --> LC
-    LC --> Align
-    LC --> INS
-    LC --> EKF
-    LC --> EarthMath
-
-    CM7Main --> Proto
-    CM4Main --> Log
-    CM7Main --> Log
-    Shell --> BSP
-
-    IMU --> BSP
-    GNSS --> BSP
-    Nav --> BSP
-    Comm --> BSP
-    Lib --> BSP
-```
-
-## 协作者
-
-> 高效的协作会激发无尽的创造力，将他们的名字记录在这里吧
-
-## 协作者
-
-> 高效的协作会激发无尽的创造力，将他们的名字记录在这里吧