vault backup: 2026-05-22 14:55:15

.obsidian/app.json

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@@ -4,24 +4,39 @@
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Excalidraw/Drawing 2026-05-22 10.28.03.excalidraw.md

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Excalidraw/Drawing 2026-05-22 10.46.22.excalidraw.md

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+## Drawing
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Excalidraw/Drawing 2026-05-22 13.45.50.excalidraw.md

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+---
+
+excalidraw-plugin: parsed
+tags: [excalidraw]
+
+---
+==⚠  Switch to EXCALIDRAW VIEW in the MORE OPTIONS menu of this document. ⚠== You can decompress Drawing data with the command palette: 'Decompress current Excalidraw file'. For more info check in plugin settings under 'Saving'
+
+
+# Excalidraw Data
+
+## Text Elements
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+
+输入保护/滤波/掉电检测 ^VTd98Hgb
+
+接口板DCDC: 5V母线 ^LnhsiTsY
+
+主板电源 ^SdSuStkB
+
+IMU板电源 ^pOwVzqIl
+
+MCU 3.3V ^kmzU5uH0
+
+GNSS 3.3V ^JibYA2H7
+
+PHY 3.3V ^5DTR9mkg
+
+STM32H7核心板 ^ZbSJRIAk
+
+GNSS模块/双天线 ^pad6lfSd
+
+以太网PHY ^hJhB6tZ7
+
+IMU: ADIS16488/SCH1633/STIM300 ^SAP7TeEx
+
+网络隔离变压器 ^u0A2XLCj
+
+RJ45/防护 ^UA74Ileg
+
+TTL UART ^17L3kFd6
+
+RS232收发器 ^iA5fq4E2
+
+RS422收发器 ^yaeBA7fz
+
+RS232外部接口 ^W0f1LlIG
+
+RS422外部接口 ^b3q7kPGd
+
+PPS/Event输入输出 ^wFImo8iF
+
+SWD/Debug UART/产测接口 ^IFnN0yGj
+
+状态指示灯 ^xCY5weNJ
+
+SPI/DRDY/RST/DIO ^WjXux2dE
+
+UART/RTCM/PPS/STATUS ^H7vqp3qt
+
+RMII/MDIO/MDC/RST ^7opS4CHc
+
+%%
+## Drawing
+```compressed-json
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+
+ksxuZwBGeK2apIB2ePjBwZ4ANl3BgA5+EphN3YAWbS2t663z65rPrYBOJ5PeJ3SAUEjqbjvfYfHiDEFSBCEZTSbjnGrw6wrcSodEFARQUhsADWCAAwmx8GxSOUAMRbBD0+lrSCaXDYInKQlCDjEcmU6kSAnWZhwXCBLLMiAAM0I+HwAGVYKsJIIPJLmATiQgeuDJNw+HiIBrCSTFTBlehVWV4VzkRxwjk0Ft4WxRdg1A8nTVcdMIJzhHAAJLER2o
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+
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+
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+```
+%%

hardware_spec.md

@@ -1,673 +0,0 @@
-# 硬件规格书
-
-## 1. 文档说明
-
-### 1.1 文档目的
-
-本文档用于定义本项目硬件系统的设计规格、接口要求、电气特性、结构约束、可靠性要求以及测试验收标准，为原理图设计、PCB 设计、硬件调试、软件适配和后续量产迭代提供依据。
-
-### 1.2 适用范围
-
-本文档适用于本项目硬件系统的设计、评审、调试和测试，包括：
-
-- 主控板硬件设计
-- 传感器接口设计
-- 通信接口设计
-- 电源系统设计
-- 存储系统设计
-- 调试与下载接口设计
-- 外部连接器与线缆设计
-- 硬件可靠性与环境适应性设计
-
-### 1.3 版本记录
-
-| 版本 | 日期 | 作者 | 修改说明 |
-|---|---|---|---|
-| V0.1 | 2026-05-21 | XXX | 初版创建 |
-
----
-
-## 2. 产品概述
-
-### 2.1 产品定位
-
-本硬件系统用于惯性导航、组合导航、数据采集、网络通信和文件存储等场景。设备需要支持 IMU、GNSS、以太网、串口、文件系统以及 Web 配置页面等功能。
-
-### 2.2 主要功能
-
-设备应支持以下功能：
-
-1. 采集 IMU 数据；
-2. 接收 GNSS 数据；
-3. 支持以太网通信；
-4. 支持本地文件存储；
-5. 支持 WebServer 配置页面；
-6. 支持 FTP 或 HTTP 文件访问；
-7. 支持 COM 口配置；
-8. 支持 CLI 调试接口；
-9. 支持设备状态指示；
-10. 支持后续下水测试环境需求。
-
----
-
-## 3. 系统总体架构
-
-### 3.1 硬件组成
-
-| 模块      | 说明                           |
-| ------- | ---------------------------- |
-| 主控 MCU  | 负责数据采集、协议解析、文件系统、网络通信和任务调度   |
-| IMU 接口  | 连接 STIM300、ADIS16488 或兼容 IMU |
-| GNSS 接口 | 连接 K922 或其他 GNSS 模块          |
-| 以太网接口   | 提供 TCP/IP、HTTP、FTP 等网络通信能力   |
-| 存储模块    | 用于日志、配置文件、数据文件存储             |
-| 电源模块    | 提供系统所需各路稳定电源                 |
-| 调试接口    | 支持 SWD/JTAG、UART、RTT 等调试方式   |
-| 外部连接器   | 用于电源、通信、传感器和扩展接口连接           |
-| 状态指示    | LED 或其他方式显示运行状态              |
-
-### 3.2 系统框图
-
-```mermaid
-flowchart LR
-    Power[电源输入] --> PMU[电源管理模块]
-    PMU --> MCU[STM32H7 主控]
-
-    MCU --> IMU[IMU 接口]
-    MCU --> GNSS[GNSS 接口]
-    MCU --> ETH[以太网 PHY]
-    ETH --> RJ45[RJ45 接口]
-
-    MCU --> Storage[SDNAND / eMMC / SDMMC 存储]
-    MCU --> UART[COM / CLI 串口]
-    MCU --> Debug[SWD / JTAG 调试接口]
-    MCU --> LED[状态指示灯]
-```
-
----
-
-## 4. 主控 MCU 规格
-
-### 4.1 MCU 选型
-
-| 项目 | 规格 |
-|---|---|
-| MCU 型号 | STM32H755 / STM32H747 或同系列兼容型号 |
-| 内核 | Cortex-M7 + Cortex-M4 |
-| 主频 | CM7 最高 480 MHz，CM4 最高 240 MHz |
-| Flash | 根据具体型号确定 |
-| SRAM | 根据具体型号确定 |
-| 外设接口 | SPI、UART、I2C、SDMMC、ETH、USB、GPIO、TIM 等 |
-
-### 4.2 主控功能要求
-
-MCU 需要满足以下要求：
-
-1. 支持双核启动与运行；
-2. 支持 ThreadX 实时操作系统；
-3. 支持 FileX 文件系统；
-4. 支持 NetX Duo 网络协议栈；
-5. 支持 OpenAMP 双核通信；
-6. 支持 IMU 高速采集；
-7. 支持 GNSS 数据解析；
-8. 支持以太网通信；
-9. 支持本地数据存储；
-10. 支持 Bootloader 或固件升级扩展能力。
-
-### 4.3 时钟要求
-
-| 时钟源 | 要求 |
-|---|---|
-| HSE | 推荐使用外部晶振或有源晶振 |
-| LSE | 如需 RTC，建议预留 |
-| 系统主频 | 满足 CM7 高性能运行需求 |
-| 以太网时钟 | 满足 RMII 50 MHz 时钟要求 |
-| SDMMC 时钟 | 满足存储器稳定读写要求 |
-| SPI 时钟 | 满足 IMU 数据采集速率要求 |
-
----
-
-## 5. 电源系统规格
-
-### 5.1 电源输入
-
-| 项目 | 规格 |
-|---|---|
-| 输入电压 | 依据系统需求定义，例如 5 V / 12 V |
-| 输入接口 | 板对板连接器 / 电源端子 / FPC |
-| 保护措施 | 反接保护、过流保护、TVS 防护 |
-| 滤波要求 | 输入端应具备必要的 LC 或 π 型滤波 |
-
-### 5.2 电源轨设计
-
-| 电源轨      | 用途         | 电压          | 要求             |
-| -------- | ---------- | ----------- | -------------- |
-| VDD_3V3  | MCU、PHY、外设 | 3.3 V       | 稳定、低纹波         |
-| VDD_1V8  | 部分外设或存储    | 1.8 V       | 根据器件需求配置       |
-| VDD_CORE | MCU 内核     | 内部或外部供电     | 按 STM32H7 设计要求 |
-| VDD_IMU  | IMU 供电     | 根据 IMU 要求   | 低噪声            |
-| VDD_GNSS | GNSS 模块供电  | 3.3 V / 5 V | 需考虑启动电流        |
-
-### 5.3 电源设计要求
-
-1. IMU 电源应尽量使用低噪声 LDO；
-2. MCU、PHY、存储器电源应满足峰值电流需求；
-3. 电源上电时序应符合 MCU 和外设要求；
-4. 模拟电源与数字电源应合理隔离；
-5. 关键电源轨应预留测试点；
-6. 重要外设可考虑独立电源控制。
-
----
-
-## 6. IMU 接口规格
-
-### 6.1 支持设备
-
-| IMU 型号 | 接口 | 说明 |
-|---|---|---|
-| STIM300 | RS422 / UART / SPI，按实际型号确定 | 高精度 IMU |
-| ADIS16480 | SPI | ADI IMU |
-| ADIS16488 | SPI | ADI IMU |
-| 其他兼容 IMU | SPI / UART | 预留扩展 |
-
-### 6.2 SPI 接口要求
-
-| 项目 | 要求 |
-|---|---|
-| SPI 模式 | 根据 IMU 要求配置，例如 SPI Mode 3 |
-| 数据位宽 | 支持 8 bit / 16 bit |
-| 片选 | 独立 CS 控制 |
-| 中断信号 | 支持 DRDY 数据就绪中断 |
-| 时钟频率 | 满足 IMU 数据手册要求 |
-| 信号完整性 | SPI 线应尽量短，必要时串联阻尼电阻 |
-
-### 6.3 IMU 接口信号
-
-| 信号 | 方向 | 说明 |
-|---|---|---|
-| SPI_SCK | MCU -> IMU | SPI 时钟 |
-| SPI_MISO | IMU -> MCU | SPI 数据输入 |
-| SPI_MOSI | MCU -> IMU | SPI 数据输出 |
-| SPI_CS | MCU -> IMU | 片选 |
-| IMU_DRDY | IMU -> MCU | 数据就绪中断 |
-| IMU_RST | MCU -> IMU | 复位控制，建议预留 |
-| IMU_SYNC | MCU <-> IMU | 同步信号，按需求预留 |
-
-### 6.4 布局要求
-
-1. IMU 应尽量靠近设备安装基准面；
-2. IMU 周围避免大电流、高速数字信号和开关电源；
-3. IMU 安装方向应在 PCB 丝印中明确标注；
-4. IMU 电源应独立滤波；
-5. IMU 接口信号应保证阻抗连续和地参考完整。
-
----
-
-## 7. GNSS 接口规格
-
-### 7.1 GNSS 模块
-
-| 项目 | 规格 |
-|---|---|
-| 模块型号 | K922 或兼容 GNSS 模块 |
-| 通信接口 | UART |
-| 数据协议 | NMEA / RTCM，按需求支持 |
-| 默认波特率 | 根据模块配置确定 |
-| 天线接口 | 外置有源天线或板载接口 |
-
-### 7.2 GNSS UART 信号
-
-| 信号 | 方向 | 说明 |
-|---|---|---|
-| GNSS_TX | GNSS -> MCU | GNSS 数据输出 |
-| GNSS_RX | MCU -> GNSS | GNSS 命令输入 |
-| GNSS_PPS | GNSS -> MCU | 秒脉冲信号 |
-| GNSS_RST | MCU -> GNSS | GNSS 复位 |
-| GNSS_EN | MCU -> GNSS | GNSS 电源使能 |
-
-### 7.3 PPS 要求
-
-1. PPS 信号应接入 MCU 定时器输入捕获引脚；
-2. PPS 信号线应避免长距离绕线；
-3. PPS 输入应考虑电平匹配；
-4. PPS 可用于时间同步和采样时间戳校准。
-
----
-
-## 8. 以太网接口规格
-
-### 8.1 以太网功能
-
-| 项目 | 规格 |
-|---|---|
-| 速率 | 10/100 Mbps |
-| 接口模式 | RMII |
-| PHY | LAN8742 / LAN8720 / 兼容 PHY |
-| 应用协议 | TCP、UDP、HTTP、FTP |
-| 网络协议栈 | NetX Duo |
-
-### 8.2 RMII 信号
-
-| 信号 | 方向 | 说明 |
-|---|---|---|
-| REF_CLK | PHY -> MCU 或外部 -> MCU/PHY | 50 MHz 参考时钟 |
-| MDIO | 双向 | PHY 管理数据 |
-| MDC | MCU -> PHY | PHY 管理时钟 |
-| CRS_DV | PHY -> MCU | 接收数据有效 |
-| RXD0/RXD1 | PHY -> MCU | 接收数据 |
-| TX_EN | MCU -> PHY | 发送使能 |
-| TXD0/TXD1 | MCU -> PHY | 发送数据 |
-| PHY_RST | MCU -> PHY | PHY 复位 |
-
-### 8.3 网络隔离变压器位置要求
-
-设计原则：
-
-1. PHY 到网络变压器之间为 MDI 差分信号；
-2. 网络变压器到 RJ45 之间距离应尽量短；
-3. 变压器、RJ45、ESD 防护器件应靠近外部接口；
-4. 差分线应控制阻抗并等长；
-5. 避免差分线跨分割地。
-
-### 8.4 以太网布局要求
-
-1. RMII 信号线尽量短且等长；
-2. REF_CLK 需要重点保证信号质量；
-3. MDI 差分线应按照 100 Ω 差分阻抗设计；
-4. RJ45 外部接口应增加 ESD 防护；
-5. PHY 电源应充分去耦；
-6. PHY 地址配置电阻应明确；
-7. PHY 复位时序应满足数据手册要求。
-
----
-
-## 9. 存储系统规格
-
-### 9.1 存储介质
-
-| 存储类型 | 接口 | 用途 |
-|---|---|---|
-| SDNAND | SDMMC | 文件系统、日志、数据存储 |
-| eMMC | SDMMC | 可选替代方案 |
-| SPI Flash | SPI/QSPI | 配置、固件、参数存储 |
-| EEPROM | I2C | 少量参数存储，可选 |
-
-### 9.2 SDMMC 接口要求
-
-| 项目    | 规格                    |
-| ----- | --------------------- |
-| 数据宽度  | 1-bit / 4-bit         |
-| 时钟频率  | 根据稳定性测试确定             |
-| 文件系统  | FileX                 |
-| DMA   | 支持 DMA 读写             |
-| 缓存一致性 | 需要考虑 DCache 与 DMA 一致性 |
-
-### 9.3 存储可靠性要求
-
-1. 支持异常断电后的文件系统恢复；
-2. 关键配置文件应采用双备份或校验机制；
-3. 写入过程中应尽量避免频繁擦写同一区域；
-4. eMMC 内部通常自带磨损均衡；
-5. 原始 NAND Flash 需要软件层实现坏块管理和磨损均衡；
-6. 重要数据写入后应进行 flush 或同步操作；
-7. 对于日志类数据，应采用追加写入或分段文件策略。
-
----
-
-## 10. COM 口与调试接口规格
-
-### 10.1 UART / COM 接口
-
-| 接口 | 用途 | 电平 |
-|---|---|---|
-| UART1 | CLI 调试 | 3.3 V TTL / RS232 / RS485 |
-| UART2 | GNSS 通信 | 3.3 V TTL |
-| UART3 | 外部 COM 配置 | 依据需求 |
-| UART4 | 预留扩展 | 依据需求 |
-
-### 10.2 CLI 调试口
-
-CLI 调试口应支持：
-
-1. 查看设备状态；
-2. 配置网络参数；
-3. 配置 COM 参数；
-4. 查看 IMU/GNSS 状态；
-5. 查看文件系统状态；
-6. 查看日志输出；
-7. 执行简单诊断命令。
-
-### 10.3 SWD / JTAG 接口
-
-| 信号 | 说明 |
-|---|---|
-| SWDIO | 调试数据 |
-| SWCLK | 调试时钟 |
-| NRST | 复位 |
-| GND | 地 |
-| VREF | 目标电压参考 |
-| SWO | 可选，用于调试输出 |
-
-设计要求：
-
-1. SWD 接口必须预留；
-2. 调试接口应靠近板边或方便夹具接触；
-3. NRST 应可由调试器控制；
-4. VREF 应连接目标板调试电压。
-
----
-
-## 11. GPIO 与指示灯规格
-
-### 11.1 状态指示灯
-
-| 指示灯 | 颜色 | 功能 |
-|---|---|---|
-| PWR_LED | 绿色 | 电源状态 |
-| RUN_LED | 绿色 | 系统运行状态 |
-| ERR_LED | 红色 | 错误状态 |
-| ETH_LED | 绿色/黄色 | 网络连接状态 |
-| LOG_LED | 蓝色 | 数据记录状态，可选 |
-
-### 11.2 按键
-
-| 按键 | 功能 |
-|---|---|
-| RESET | 系统复位 |
-| BOOT | 进入 Bootloader |
-| USER | 用户自定义功能 |
-
----
-
-## 12. FPC / 板间连接规格
-
-### 12.1 板间连接场景
-
-系统可能由主控板和接口板组成：
-
-- 主控板：MCU、PHY、IMU、GNSS、存储、电源；
-- 接口板：RJ45、外部连接器、防护器件等。
-
-### 12.2 FPC 信号分类
-
-| 类型 | 信号 |
-|---|---|
-| 电源 | VIN、3V3、GND |
-| 以太网 | MDI 差分线 |
-| 控制 | RESET、ENABLE |
-| 通信 | UART、GPIO |
-| 预留 | 备用 GPIO |
-
-### 12.3 FPC 设计要求
-
-1. 高速信号应分配连续地参考；
-2. 差分信号应相邻布线；
-3. 电源引脚应增加数量以降低阻抗；
-4. 地引脚应充分分布；
-5. 关键接口应考虑插拔 ESD 防护；
-6. FPC 引脚定义应避免反插损坏。
-
----
-
-## 13. 机械与结构要求
-
-### 13.1 PCB 尺寸
-
-| 项目 | 要求 |
-|---|---|
-| PCB 尺寸 | 根据结构设计确定 |
-| 板厚 | 常规 1.6 mm，或根据结构需求调整 |
-| 层数 | 推荐 4 层或以上 |
-| 安装孔 | 根据结构件定义 |
-| 定位孔 | 建议预留 |
-
-### 13.2 IMU 安装要求
-
-1. IMU 应靠近设备安装中心；
-2. IMU 坐标系应在丝印和文档中明确；
-3. PCB 固定方式应避免机械应力影响 IMU；
-4. IMU 附近避免高热源；
-5. 结构设计应保证 IMU 与设备本体刚性连接。
-
----
-
-## 14. EMC 与 ESD 要求
-
-### 14.1 ESD 防护
-
-以下接口应增加 ESD 防护：
-
-- RJ45 接口；
-- 外部 COM 口；
-- 电源输入口；
-- FPC 外部接口；
-- USB 接口，如果存在；
-- GNSS 天线接口，如果存在。
-
-### 14.2 EMC 设计要求
-
-1. 开关电源区域应远离 IMU 和 GNSS；
-2. 高速信号应避免跨分割地；
-3. 电源入口应增加滤波；
-4. 外部连接器附近应布置防护器件；
-5. 时钟信号应尽量短；
-6. 关键信号应避免靠近板边长距离走线。
-
----
-
-## 15. 热设计要求
-
-### 15.1 热源器件
-
-主要热源包括：
-
-- MCU；
-- 以太网 PHY；
-- 电源芯片；
-- 存储器；
-- 其他大功耗外设。
-
-### 15.2 热设计措施
-
-1. MCU 底部应增加足够地铜；
-2. 电源芯片应按照数据手册布置散热铜皮；
-3. 热源应远离 IMU；
-4. 外壳结构应考虑导热路径；
-5. 必要时增加温度传感器监测板温。
-
----
-
-## 16. 环境适应性要求
-
-| 项目 | 要求 |
-|---|---|
-| 工作温度 | 根据项目需求定义，例如 -20℃ ~ 70℃ |
-| 存储温度 | 根据器件规格定义 |
-| 湿度 | 根据使用环境定义 |
-| 振动 | 满足下水测试和运输需求 |
-| 防护等级 | 根据结构设计定义 |
-| 盐雾/腐蚀 | 如用于海洋环境，应评估防护需求 |
-
----
-
-## 17. 可测试性设计
-
-### 17.1 测试点要求
-
-以下信号应预留测试点：
-
-- 主要电源轨；
-- MCU 复位信号；
-- BOOT 信号；
-- SWDIO / SWCLK；
-- UART TX / RX；
-- SPI SCK / MISO / MOSI / CS；
-- IMU DRDY；
-- GNSS PPS；
-- PHY REF_CLK；
-- SDMMC CLK / CMD / D0；
-- 关键 GPIO。
-
-### 17.2 生产测试要求
-
-硬件应支持以下测试：
-
-1. 电源短路测试；
-2. 电源电压测试；
-3. MCU 下载测试；
-4. IMU 通信测试；
-5. GNSS 通信测试；
-6. 以太网通信测试；
-7. 存储读写测试；
-8. COM 口收发测试；
-9. 指示灯测试；
-10. 长时间稳定性测试。
-
----
-
-## 18. 硬件验收标准
-
-### 18.1 基础功能验收
-
-| 测试项 | 验收标准 |
-|---|---|
-| 上电启动 | 设备可正常上电，无异常发热 |
-| MCU 下载 | 可通过 SWD 正常下载和调试 |
-| 时钟系统 | 主频、外设时钟正常 |
-| IMU 通信 | 可稳定读取 IMU 数据 |
-| GNSS 通信 | 可稳定接收 NMEA 数据 |
-| PPS 输入 | 可捕获 PPS 信号 |
-| 以太网通信 | 可正常 ping 通并建立 TCP 连接 |
-| 文件系统 | 可正常挂载、读写、删除文件 |
-| COM 口 | 可正常收发数据 |
-| WebServer | 可访问配置页面 |
-
-### 18.2 稳定性验收
-
-| 测试项 | 验收标准 |
-|---|---|
-| 长时间运行 | 连续运行 24 小时无死机 |
-| 网络传输 | 文件上传下载无异常中断 |
-| 存储写入 | 长时间写入无文件系统损坏 |
-| 掉电测试 | 异常断电后系统可恢复 |
-| 温升测试 | 关键器件温度满足设计要求 |
-| 抗干扰测试 | 外部接口插拔不导致系统异常 |
-
----
-
-## 19. 原理图设计检查清单
-
-### 19.1 MCU
-
-- [ ] 电源引脚全部连接正确；
-- [ ] BOOT 配置正确；
-- [ ] NRST 电路正确；
-- [ ] SWD 调试接口完整；
-- [ ] 关键 GPIO 未冲突。
-
-### 19.2 电源
-
-- [ ] 输入保护完整；
-- [ ] 电源芯片选型满足电流需求；
-- [ ] 电源时序满足要求；
-- [ ] IMU 电源低噪声处理；
-- [ ] PHY 电源去耦充分；
-- [ ] 存储器电源满足峰值电流；
-- [ ] 所有电源轨预留测试点。
-
-### 19.3 以太网
-
-- [ ] PHY 地址配置正确；
-- [ ] RMII 信号连接正确；
-- [ ] REF_CLK 方向正确；
-- [ ] PHY 复位电路正确；
-- [ ] 网络变压器位置合理；
-- [ ] RJ45 ESD 防护完整；
-- [ ] 差分线阻抗和走线规则明确。
-
-### 19.4 存储
-
-- [ ] SDMMC 信号连接正确；
-- [ ] 上拉电阻配置正确；
-- [ ] 电源满足存储器要求；
-- [ ] 存储器复位或使能信号确认；
-- [ ] DMA 访问内存区域规划明确。
-
-### 19.5 IMU / GNSS
-
-- [ ] IMU 接口电平正确；
-- [ ] IMU DRDY 接入中断引脚；
-- [ ] IMU 安装方向明确；
-- [ ] GNSS UART 连接正确；
-- [ ] GNSS PPS 接入定时器输入捕获；
-- [ ] GNSS 天线接口和供电设计正确。
-
----
-
-## 20. PCB 设计要求
-
-### 20.1 层叠建议
-
-推荐 4 层 PCB：
-
-| 层 | 用途 |
-|---|---|
-| L1 | 信号层 |
-| L2 | 完整地平面 |
-| L3 | 电源层 / 信号层 |
-| L4 | 信号层 |
-
-### 20.2 PCB 设计重点
-
-1. 保证完整地平面；
-2. 以太网差分线控制阻抗；
-3. IMU 区域远离噪声源；
-4. 电源芯片布局紧凑；
-5. 高速信号避免长距离绕线；
-6. SDMMC 信号尽量等长；
-7. 调试接口方便接入；
-8. 关键测试点方便测量。
-
----
-
-## 21. 风险项与改进方向
-
-| 风险项 | 影响 | 改进措施 |
-|---|---|---|
-| 以太网 DMA 与 DCache 一致性问题 | 导致网络异常或 ping 不通 | 使用 MPU 配置 Non-Cache 区域，或正确 Clean/Invalidate Cache |
-| SDMMC DMA 访问缓冲区异常 | 导致 FileX 写入失败 | 使用对齐缓冲区或中间 scratch buffer |
-| IMU 受电源噪声干扰 | 影响姿态和导航精度 | IMU 独立 LDO、远离开关电源 |
-| GNSS PPS 捕获不准 | 影响时间同步 | PPS 接入定时器输入捕获，优化走线 |
-| 网络变压器位置不合理 | 影响以太网稳定性 | 变压器靠近 RJ45 |
-| 掉电导致文件损坏 | 数据丢失 | 文件写入策略、双备份、掉电保护 |
-| 板间 FPC 信号完整性不足 | 通信不稳定 | 增加地线、优化差分和高速信号排列 |
-
----
-
-## 22. 附录
-
-### 22.1 术语说明
-
-| 缩写 | 含义 |
-|---|---|
-| MCU | 微控制器 |
-| IMU | 惯性测量单元 |
-| GNSS | 全球导航卫星系统 |
-| PPS | 秒脉冲 |
-| PHY | 以太网物理层芯片 |
-| RMII | 精简媒体独立接口 |
-| SDMMC | SD/MMC 存储接口 |
-| DMA | 直接内存访问 |
-| ESD | 静电防护 |
-| EMC | 电磁兼容 |
-| CLI | 命令行接口 |
-
-### 22.2 参考资料
-
-- STM32H7 系列数据手册；
-- STM32H7 系列参考手册；
-- IMU 器件数据手册；
-- GNSS 模块数据手册；
-- PHY 芯片数据手册；
-- SDNAND / eMMC 数据手册；
-- FileX / NetX Duo / ThreadX 相关文档。

姿态系统硬件规格书_修订版.md

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+# 姿态系统硬件规格书
+
+> 文档定位：本文档为船载/水下高精度姿态系统硬件规格书，用于指导硬件原理图设计、PCB设计、BOM选型、接口定义、硬件评审、板级调试、产测和硬件验收。本文档不替代产品需求文档、软件详细设计文档、算法设计文档和用户接口协议文档。
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+---
+
+## 文档控制信息
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+| 项目    | 内容                         |
+| ----- | -------------------------- |
+| 文档名称  | 姿态系统硬件规格书                  |
+| 文档编号  | HWS-POSE-2026-V1.0         |
+| 产品名称  | 船载/水下高精度组合航姿系统             |
+| 产品型号  |                            |
+| 适用阶段  | 原型机 / 工程样机 / 正式测试版 / 产品发布版 |
+| 硬件版本  | HW_Vx.x                    |
+| 原理图版本 | SCH_Vx.x                   |
+| PCB版本 | PCB_Vx.x                   |
+| BOM版本 | BOM_Vx.x                   |
+| 编写部门  | 硬件 / 嵌入式 / 算法 / 测试         |
+| 审核人   | 产品、硬件、嵌入式、算法、测试、质量、生产      |
+| 文档状态  | 草稿 / 评审中 / 已冻结 / 已发布       |
+| 密级    | 内部受控                       |
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+### 版本记录
+
+| 版本 | 日期 | 修改内容 | 修改人 | 评审结论 |
+|---|---|---|---|---|
+| V0.1 | 2026-05-22 | 根据产品规格模板重构为独立硬件规格书 |  |  |
+| V0.9 |  | 硬件评审稿 |  |  |
+| V1.0 |  | 硬件冻结版 |  |  |
+
+---
+
+## 1. 硬件设计目标
+
+### 1.1 硬件定位
+
+本硬件用于船载/水下高精度组合航姿系统，承载 IMU、GNSS、时间同步、通信、存储、电源保护、调试产测和外部接口等功能。硬件设计需要满足后续算法、嵌入式软件、Web配置、数据记录、FTP下载、串口协议输出、PPS/PTP/Event时间同步和外场测试要求。
+
+### 1.2 硬件设计边界
+
+| 类型 | 本文档覆盖 | 本文档不覆盖 |
+|---|---|---|
+| 覆盖内容 | 主控、IMU、GNSS、通信接口、存储、电源、保护、连接器、测试点、PCB约束、硬件验收 | 算法公式、协议字段详细定义、Web页面详细设计、上位机软件 |
+| 设计输出 | 原理图、PCB、BOM、接口定义、硬件测试记录、硬件评审结论 | 软件详细设计、算法测试报告、用户手册 |
+| 评审目标 | 是否能投板、是否满足接口和可靠性要求、是否存在P0硬件风险 | 产品商业定位、完整认证策略 |
+
+### 1.3 当前硬件默认目标
+
+| 项目    | 硬件目标                                 | 优先级 | 验收方式              |
+| ----- | ------------------------------------ | --: | ----------------- |
+| 输入电压  | 9–36V DC                             |  P0 | 电源拉偏、反接、瞬断测试      |
+| 主控    | STM32H747同级双核 MCU                    |  P0 | 上电、烧录、双核启动、外设连通测试 |
+| IMU兼容 | 支持 ADIS16488、STIM300、SCH1633 的硬件接入路径 |  P0 | 连续采集、丢帧统计、逻辑分析仪   |
+| GNSS  | 支持多频多星座 RTK GNSS，预留主/副双天线            |  P0 | 定位、定向、PPS、RTCM测试  |
+| PPS   | 输入内阻100欧                             |  P0 | 万用表               |
+| PTP   | 以太网硬件链路需支持后续 PTP 验证                  |  P1 | PTP主从测试           |
+| 通信    | Ethernet + 不少于4路COM + 调试口            |  P0 | Ping、Web、FTP、串口抓包 |
+| 存储    | 16GBeMMC                             |  P0 | 连续写入、文件读取、断电恢复    |
+| 掉电保护  | 支持掉电检测与保持供电，满足文件系统安全关闭               |  P0 | 写入中断电测试           |
+| 防护设计  | 产品版面向 IP67 结构和防水连接器                  |  P1 | 结构评审、气密/浸水测试      |
+
+---
+
+## 2. 硬件总体架构
+
+### 2.1 系统框图
+
+```mermaid
+flowchart LR
+    PWR[9-36V DC 电源输入] --> PROT[保护/滤波/掉电检测]
+    PROT --> DCDC[DCDC/LDO 电源树]
+    DCDC --> MCU[STM32H747/H755 主控]
+    DCDC --> IMU[IMU: ADIS16488/STIM300/SCH1633]
+    DCDC --> GNSS[GNSS RTK 双天线模块]
+    DCDC --> PHY[Ethernet PHY]
+    DCDC --> EMMC[eMMC/存储]
+
+    IMU -->|SPI/UART/DRDY| MCU
+    GNSS -->|UART/RTCM/PPS/状态脚| MCU
+    MCU -->|RMII| PHY
+    PHY --> RJ45[网络接口/隔离变压器/RJ45]
+    MCU --> COM[RS232/RS422/RS485 COM接口]
+    MCU --> EVENT[PPS/Event 输入输出]
+    MCU --> DEBUG[SWD/Debug UART/产测接口]
+    MCU --> EMMC
+```
+
+### 2.2 硬件模块划分
+
+| 模块     | 主要功能                       | 关键约束                        |
+| ------ | -------------------------- | --------------------------- |
+| 主控模块   | 双核运行、外设控制、时间戳、网络、存储、协议输出   | 时钟、复位、BOOT、调试口必须可靠          |
+| IMU模块  | 采集角速度、加速度、温度、状态信息          | 低噪声供电、稳定安装基准、同步信号明确         |
+| GNSS模块 | 定位、定向、RTK、PPS、RTCM输入       | 双天线射频、PPS捕获、天线供电保护          |
+| 时间同步模块 | PPS、PTP、Event Input、IMU时间戳 | PPS/Event优先使用硬件捕获，不仅作普通GPIO |
+| 通信模块   | Ethernet、COM、调试口、可选USB/CAN | 外部接口必须有ESD/浪涌/共模保护          |
+| 存储模块   | Raw IMU、GNSS观测值、POS数据、日志记录 | 写入带宽、掉电保护、文件系统安全            |
+| 电源模块   | 宽压输入、电源转换、保护、保持供电          | 反接、浪涌、过流、纹波、上电时序            |
+| 结构接口模块 | 防水连接器、安装孔、坐标轴标识            | 与IP67、防呆、防松、线缆装配一致          |
+
+---
+
+## 3. 主控与最小系统规格
+
+### 3.1 MCU选型要求
+
+| ID         | 项目   | 规格要求                                                  | 优先级 | 验收方式    |
+| ---------- | ---- | ----------------------------------------------------- | --: | ------- |
+| HW-MCU-001 | 主控型号 | STM32H747、STM32H755 或同级双核 MCU                         |  P0 | BOM评审   |
+| HW-MCU-002 | 内核能力 | CM7 + CM4，具备 FPU、DMA、Timer、ETH、SPI、UART、SDMMC/FMC 等资源 |  P0 | 外设资源表评审 |
+| HW-MCU-004 | 复位   | NRST、上电复位、外部复位、看门狗复位路径明确                              |  P0 | 复位测试    |
+| HW-MCU-005 | BOOT | BOOT配置明确，避免量产误进入系统Boot                                |  P0 | 启动测试    |
+| HW-MCU-006 | 调试   | 保留 SWD/JTAG、Debug UART、必要测试点                          |  P0 | 烧录调试测试  |
+| HW-MCU-007 | 双核启动 | CM7/CM4启动、电源域、时钟域、共享内存资源不冲突                           |  P0 | 双核启动测试  |
+
+### 3.2 MCU外设资源分配
+
+| 功能                | 建议MCU资源                   | 连接对象              | 备注                 |
+| ----------------- | ------------------------- | ----------------- | ------------------ |
+| ADIS16488/SCH1633 | SPIx + EXTI + GPIO CS/RST | SPI IMU           | SPI模式、字长、片选时序需确认   |
+| STIM300           | USARTx + DMA + 可选同步输入     | STIM300           | 默认 UART/RS422 类接口  |
+| GNSS数据            | USARTx + DMA              | GNSS模块            | 支持配置、观测值、NMEA/私有协议 |
+| RTCM输入            | USARTx 或 Ethernet         | GNSS模块/网络         | 可来自COM或NTRIP       |
+| PPS捕获             | TIMx_CHx 输入捕获             | GNSS PPS          | 必须硬件捕获             |
+| Event输入/输出        | TIMx_CHx 或 EXTI           | 声呐/外部设备           | 建议硬件捕获优先           |
+| Ethernet          | ETH MAC + RMII            | PHY               | 预留PTP验证能力          |
+| 存储                | SDMMC/FMC                 | eMMC/SDNAND/其他    | 满足连续写入             |
+| COM口              | USARTx + 收发器              | RS232/RS422/RS485 | 至少4路外部COM          |
+| Debug             | SWD + USART               | 调试器/维护口           | 量产和问题定位必须保留        |
+
+---
+
+## 4. IMU硬件规格
+
+### 4.1 IMU兼容目标
+
+| 项目 | ADIS16488 | SCH1633 | STIM300 |
+|---|---|---|---|
+| 默认定位 | 开发/验证IMU | 目标兼容IMU | 高性能/战术级IMU |
+| 默认接口 | SPI | SPI | UART/RS422 |
+| 数据就绪 | DRDY GPIO/EXTI | DRDY GPIO/EXTI | 串口帧到达/同步信号 |
+| 复位控制 | MCU GPIO控制 | MCU GPIO控制 | 建议MCU可控或预留复位控制 |
+| 同步方式 | DRDY/PPS对齐 | DRDY/PPS对齐 | 帧时间戳/PPS同步/外部同步 |
+| 供电 | 按器件手册 | 按器件手册 | 按STIM300手册确认 |
+| 电平 | 3.3V SPI为主 | 3.3V SPI为主 | RS422/TTL以实际器件版本确认 |
+| 默认频率 | ≥200Hz，目标支持更高 | ≥200Hz，目标支持更高 | 按配置，需支持高频输出 |
+| 关键风险 | SPI时序、DRDY、缓存同步 | 初始化、DRDY、数据有效性 | 粘包、跳帧、帧解析、时间戳 |
+| 验收方式 | 连续采样无异常 | 连续采样无异常 | 帧号连续、时间戳单调、无未解释丢帧 |
+
+### 4.2 IMU接口要求
+
+| ID         | 项目           | 规格要求                            | 优先级 | 验收方式   |
+| ---------- | ------------ | ------------------------------- | --: | ------ |
+| HW-IMU-001 | IMU供电        | IMU电源应具备独立滤波，优先使用低噪声LDO或低噪声电源支路 |  P0 | 纹波测试   |
+| HW-IMU-002 | SPI接口        | SPI信号完整性、时序、电平、片选和字长满足IMU手册     |  P0 | 示波器    |
+| HW-IMU-003 | UART/RS422接口 | STIM300接入路径明确，收发器电平和终端匹配可验证     |  P0 | 串口抓包   |
+| HW-IMU-004 | DRDY         | SPI类IMU的DRDY接入MCU EXTI或定时器捕获    |  P0 | 示波器    |
+| HW-IMU-005 | RESET        | IMU复位脚应由MCU控制或保留硬件复位手段          |  P1 | 复位测试   |
+| HW-IMU-006 | 同步           | IMU数据时间戳与PPS/Event链路关系明确        |  P0 | 周期抖动统计 |
+| HW-IMU-007 | 测试点          | SPI、UART、DRDY、RESET至少预留可调试测试点   |  P1 | 示波器探测  |
+| HW-IMU-008 | 布局           | IMU靠近机械安装基准，远离DCDC、PHY、高热器件     |  P0 | PCB评审  |
+
+### 4.3 IMU传感器指标记录表
+
+| 指标项      | 当前要求      | 目标/高配要求 | 单位         | 数据来源    |
+| -------- | --------- | ------- | ---------- | ------- |
+| 陀螺量程     | ±450      | ±480    | °/s        | 器件手册    |
+| 加速度计量程   | ±18       | ±18     | g          | 器件手册    |
+| 陀螺零偏不稳定性 | TBD       | 越小越好    | °/h        | 器件手册    |
+| 加计零偏不稳定性 | TBD       | 越小越好    | mg         | 器件手册    |
+| 角随机游走    | 1σ        | 越小越好    | °/√Hz      | 器件手册    |
+| 速度随机游走   | 1σ        | 越小越好    | m/s/√Hz    | 器件手册    |
+| 噪声密度     | 0.063     | 按器件手册   | mg/√Hz rms | 器件手册    |
+| 带宽       | 330       | 满足高频采样  | Hz         | 器件手册/实测 |
+| 温度范围     | -40℃~+85℃ | 工业级     | ℃          | 器件手册    |
+| 温补       | 必须支持      | 全温补偿    |            | 标定报告    |
+
+---
+
+## 5. GNSS与双天线硬件规格
+
+### 5.1 GNSS基本要求
+
+| ID          | 项目     | 规格要求                            | 优先级 | 验收方式        |
+| ----------- | ------ | ------------------------------- | --: | ----------- |
+| HW-GNSS-001 | 模块     | 支持多频多星座RTK-GNSS                 |  P0 | 模块资料/BOM评审  |
+| HW-GNSS-002 | 双天线    | 支持主天线和副天线，用于定位和定向               |  P0 | 双天线定向测试     |
+| HW-GNSS-003 | 数据接口   | 支持UART收发，满足GNSS配置、观测值和状态输出      |  P0 | 串口抓包        |
+| HW-GNSS-004 | RTCM输入 | 支持串口或网络RTCM差分输入                 |  P1 | RTK固定测试     |
+| HW-GNSS-005 | PPS输出  | GNSS PPS接入MCU定时器捕获通道            |  P0 | 示波器/逻辑分析仪   |
+| HW-GNSS-006 | 状态脚    | RTK/PVT/ERR状态脚接入MCU GPIO，定义有效电平 |  P1 | 状态切换测试      |
+| HW-GNSS-007 | 天线供电   | 支持有源天线供电、短路保护、过流保护、ESD保护        |  P0 | 短路/电流测试     |
+| HW-GNSS-008 | 射频走线   | GNSS RF按50Ω阻抗控制，远离高速数字和开关电源噪声   |  P0 | PCB评审/VNA可选 |
+
+### 5.2 双天线基线要求
+
+| 项目     | 规格要求                         | 验收方式   |
+| ------ | ---------------------------- | ------ |
+| 主天线    | 作为定位主天线，输出位置、速度、PPS、观测值      | 定位测试   |
+| 副天线    | 与主天线构成双天线基线，用于航向解算           | 定向测试   |
+| 基线长度   | 支持配置2m/4m或实测基线长度             | 基线测量   |
+| 基线向量   | 支持输入主天线至副天线在船体坐标系下的XYZ向量     | 配置检查   |
+| 基线测量精度 | 建议实测误差≤5mm，作为高级航向性能前提        | 安装测量记录 |
+| 航向状态   | 能区分固定解、浮动解、无解、低SNR、周跳、多路径等状态 | 状态日志   |
+| 异常报警   | 支持天线开路/短路、基线变化异常、RTK失效报警     | 故障注入   |
+
+### 5.3 GNSS选型记录表
+
+| GNSS方案     | 星座频点         |  最大更新率 | RTK精度  | 授时精度   | RTCM支持        | 当前状态  |
+| ---------- | ------------ | -----: | ------ | ------ | ------------- | ----- |
+| K922       | 待补           |     待补 | 待补     | 待补     | RTCM v3.x     | 当前原型机 |
+| F9P/X20P类  | 多星座双频        |  25Hz级 | cm级    | ns级    | RTCM v3.x     | 参考    |
+| Mosaic X5类 | 多星座多频        | 100Hz级 | cm级    | <20ns级 | RTCM v2/v3    | 高配参考  |
+| BD992类     | 多星座多频/L-band |  50Hz级 | mm/cm级 | ns级    | RTCM/CMR/CMR+ | 高配参考  |
+
+---
+
+## 6. 时间同步硬件规格
+
+### 6.1 PPS/PTP/Event/IMU时间链路
+
+| 同步对象        | 来源           | 硬件路径               | 精度目标         | 优先级 | 验收方式      |
+| ----------- | ------------ | ------------------ | ------------ | --: | --------- |
+| PPS         | GNSS模块       | PPS → MCU TIM输入捕获  | 捕获误差≤5µs     |  P0 | 示波器/逻辑分析仪 |
+| PTP         | Ethernet     | ETH MAC/PHY硬件时间戳能力 | 目标≤1µs，需实测冻结 |  P1 | PTP主从测试   |
+| IMU时间戳      | IMU DRDY/串口帧 | EXTI/TIM/UART DMA  | TBD，需统计周期方差  |  P0 | 连续采样统计    |
+| Event Input | 外部声呐/设备      | Event → TIM输入捕获优先  | TBD，目标微秒级    |  P1 | 脉冲发生器测试   |
+| POS输出时间     | 系统时间         | 协议输出字段             | 与PPS时间基准一致   |  P1 | 协议抓包      |
+
+**强制要求：PPS不允许仅作为普通GPIO状态读取。产品版应优先接入MCU硬件捕获通道，并保留PPS测试点。**
+
+### 6.2 Event接口要求
+
+| ID | 项目 | 规格要求 | 优先级 |
+|---|---|---|---:|
+| HW-TIME-001 | 电平 | 明确支持3.3V/5V/隔离输入中的一种或多种 | P1 |
+| HW-TIME-002 | 有效沿 | 支持配置上升沿/下降沿，硬件默认状态明确 | P1 |
+| HW-TIME-003 | 输入保护 | 外部输入必须具备ESD、限流和过压保护 | P0 |
+| HW-TIME-004 | 捕获资源 | 优先接入定时器捕获通道，避免仅靠软件轮询 | P0 |
+| HW-TIME-005 | 测试点 | Event信号链路应可通过示波器测试 | P1 |
+
+---
+
+## 7. 通信接口硬件规格
+
+### 7.1 COM口默认配置
+
+| 端口   | 默认方向  | 默认协议/用途                     |     默认频率 |              建议波特率 | 硬件标准  | 优先级 |
+| ---- | ----- | --------------------------- | -------: | -----------------: | ----- | --: |
+| COM1 | 输出    | PASHR + PRDID               |    100Hz | 460800，最低115200需验算 | RS422 |  P0 |
+| COM2 | 输出    | TSS1                        |    100Hz |      115200/460800 | RS232 |  P0 |
+| COM3 | 输入    | RTCM差分输入                    |   按RTCM源 |             115200 | RS422 |  P1 |
+| COM4 | 输出/调试 | Debug Log / Binary POS / 备用 | 10–100Hz |      115200/921600 | RS232 |  P1 |
+
+### 7.2 RS232/RS422要求
+
+| 项目    | 规格要求                                 | 说明            |
+| ----- | ------------------------------------ | ------------- |
+| 收发器   | 根据接口标准选择专用收发器，不允许直接用MCU GPIO外接到外部连接器 | 外部接口可靠性要求     |
+| ESD保护 | 所有外部COM信号必须有ESD保护                    | 保护器件靠近连接器     |
+| 终端匹配  | RS422根据用途预留可配置终端电阻                   | 通过0Ω/跳帽/焊盘配置  |
+| 隔离    | 长线、船载复杂地环境建议评估隔离                     | 原型机可先非隔离但需列风险 |
+
+
+### 7.3 以太网接口要求
+
+| ID         | 项目    | 规格要求                           | 优先级 | 验收方式     |
+| ---------- | ----- | ------------------------------ | --: | -------- |
+| HW-ETH-001 | 物理层   | 10/100Base-T，RMII连接MCU ETH MAC |  P0 | Ping测试   |
+| HW-ETH-002 | PHY   | PHY型号、地址、复位、时钟、MDIO/MDC明确      |  P0 | PHY寄存器读写 |
+| HW-ETH-003 | 隔离变压器 | 网络隔离变压器应靠近RJ45接口侧，差分路径短且对称     |  P0 | PCB评审    |
+| HW-ETH-004 | ESD保护 | RJ45侧预留以太网专用ESD/浪涌保护           |  P0 | 原理图评审    |
+| HW-ETH-005 | PTP能力 | 确认MCU MAC/PHY组合支持PTP验证所需硬件能力   |  P1 | PTP测试    |
+| HW-ETH-006 | 测试    | 支持Ping、Web、FTP、TCP/UDP实时输出     |  P0 | 网络联调     |
+
+---
+
+## 8. 存储硬件规格
+
+### 8.1 存储目标
+
+| ID         | 项目    | 规格要求                               | 优先级 | 验收方式    |
+| ---------- | ----- | ---------------------------------- | --: | ------- |
+| HW-STO-001 | 存储介质  | eMMC或等效非易失存储，建议容量≥16GB,原型机板载SDNANO |  P0 | BOM评审   |
+| HW-STO-002 | 接口    | SDMMC/FMC等接口需满足持续写入带宽              |  P0 | 连续写入测试  |
+| HW-STO-003 | 数据内容  | 支持Raw IMU、GNSS观测值、POS数据、系统日志       |  P0 | 文件解析    |
+| HW-STO-004 | 掉电保护  | 与电源保持、PWR_FAIL、软件flush/sync闭环      |  P0 | 写入中断电测试 |
+| HW-STO-005 | 信号完整性 | 高速存储走线满足长度、阻抗、参考地要求                |  P0 | PCB评审   |
+| HW-STO-006 | 产测    | 支持容量识别、读写测速、坏块/错误统计                |  P1 | 产测脚本    |
+
+### 8.2 掉电保护硬件要求
+
+| 项目   | 规格要求                             |
+| ---- | -------------------------------- |
+| 掉电检测 | 支持PWR_FAIL、PVD、ADC采样或电源监控芯片等方式   |
+| 触发时机 | 掉电信号必须早于系统电压跌落到不可安全写入的时间点        |
+| 保持供电 | 目标≥200ms，最终以文件系统flush/sync实测时间冻结 |
+| 保持对象 | MCU、存储、电源监控和必要外设应保持到安全关闭完成       |
+| 验收方法 | 写入过程中断电，重启后文件系统不损坏，文件可识别         |
+
+---
+
+## 9. 电源与保护规格
+
+### 9.1 电源输入与保护
+
+| 项目       | 产品版规格    | 原型机状态   |   优先级 | 评审要求                    |
+| -------- | -------- | ------- | ----: | ----------------------- |
+| 输入电压     | 9–36V DC | 4.5~28V |    P0 | 原理图必须说明差异               |
+| 反接保护     | 必须支持     | 无       |    P0 | 投板前关闭                   |
+| 过压保护     | 必须支持     | 无       |    P0 | 电源入口TVS/保护              |
+| 浪涌/EFT   | 必须考虑     | 无       |    P1 | EMC预扫前完成                |
+| 保险/限流    | 必须支持     | 无       |    P0 | 保护电流路径明确                |
+| 电源滤波     | 必须支持     | 有       |    P0 | DCDC前后滤波                |
+| IMU低噪声供电 | 建议必须     | 有       | P0/P1 | 独立LDO/滤波                |
+| GNSS天线供电 | 必须明确     | 有       |    P0 | 电压、电流、短路保护              |
+| 掉电检测     | 必须支持     | 无       |    P0 | PWR_FAIL/PVD/ADC        |
+| 保持电源     | 必须支持     | 无       |    P0 | 超级电容/UPS方案              |
+| 测试点      | 必须预留     | 无       |    P0 | 12V、5V、3V3、1V8、GNSS、PPS |
+
+### 9.2 电源轨定义
+
+| 电源轨      | 负载对象         | 规格要求                | 验收方式   |
+| -------- | ------------ | ------------------- | ------ |
+| VIN      | 外部输入         | 9–36V DC，具备保护和滤波    | 电源拉偏   |
+| +5V      | IMU/外设/中间电源  | 电流余量≥30%，纹波满足负载要求   | 示波器    |
+| VDD_CORE | MCU/IO/数字电路  | 电压偏差、纹波、上电时序满足MCU要求 | 电源测试   |
+| VDD_GNSS | GNSS/天线供电    | 独立滤波，满足有源天线电流需求     | GNSS测试 |
+| VDD_NET  | Ethernet PHY | 独立滤波，满足PHY上电时序      | 网络测试   |
+| VDD_IMU  | IMU低噪声供电     | 建议低噪声LDO，纹波满足IMU要求  | 纹波测试   |
+
+### 9.3 功耗与热设计
+
+| 项目   | 规格要求                     | 验收方式     |
+| ---- | ------------------------ | -------- |
+| 典型功耗 | 5W                       | 电源分析仪    |
+| 最大功耗 | 6W                       | 电源分析仪    |
+| 峰值电流 | 0.3A(12V)                | 示波器/电流探头 |
+| 温升   | MCU、PHY、电源、IMU附近温升不得影响精度 | 热像仪/温箱   |
+| 散热路径 | 外壳导热、铜皮散热、热隔离IMU         | PCB/结构评审 |
+
+---
+
+## 10. 外部连接器
+
+
+| 接口        | 连接器型号   | Pin | 信号                  | 方向  | 电平/标准     | 说明          |
+| --------- | ------- | --: | ------------------- | --- | --------- | ----------- |
+| 电源        | 雷莫1B    |   2 | VIN                 | 输入  | 9–36V     | 船载电源        |
+| COM1      | 雷莫00B   |   4 | TX_P/TX_N/RX_T/TX_N | 双向  | RS422     | PASHR/PRDID |
+| COM2      | 雷莫00B   |   2 | TX/RX               | 双向  | RS232     | 可配置         |
+| COM3      | 雷莫00B   |   4 | TX_P/TX_N/RX_T/TX_N | 双向  | RS422     | TSS1        |
+| COM4      | 雷莫00B   |   2 | TX/RX               | 双向  | RS232     | RTCM输入      |
+| PPS       | 雷莫00B   |   2 | 1PPS/GND            | 输出  | 3.3V      | 时间同步        |
+| DIOx      | 雷莫00B   |   4 | EVENT_IN/OUT        | 双向  | 3.3V      | 事件打戳/时间同步   |
+| Ethernet  | RJ45    |   - | TX/RX               | 双向  | 100Base-T | Web/FTP/PTP |
+| GNSS ANT1 | SMA/TNC |   - | RF_IN1              | 输入  | 50Ω       | 主天线         |
+| GNSS ANT2 | SMA/TNC |   - | RF_IN2              | 输入  | 50Ω       | 副天线         |
+| Debug     | SH125   |   8 | SWD/UART            | 双向  | 3.3V      | 调试/产测       |
+
+---
+
+## 11. PCB设计约束
+
+### 11.1 PCB布局约束
+
+| 模块 | 必查项 | 通过标准 |
+|---|---|---|
+| IMU布局 | 靠近机械安装基准，远离DCDC、PHY、高热器件 | 降低热、振动、噪声影响 |
+| IMU坐标轴 | PCB、外壳、软件坐标系一致 | 丝印和文档一致 |
+| GNSS射频 | RF走线50Ω阻抗控制，远离噪声源 | RF路径短、直、参考地连续 |
+| PPS/Event | 走线短，远离高速线和开关电源 | 有测试点，回流路径完整 |
+| 以太网 | RMII、差分线、网络变压器、RJ45符合规范 | 差分阻抗、长度、地参考满足 |
+| 高速存储 | eMMC/SDRAM走线满足长度、阻抗、参考平面要求 | 无明显高速信号风险 |
+| 电源布局 | DCDC回路紧凑，敏感电源滤波隔离 | 纹波和EMI可控 |
+| 地平面 | 无关键回流路径中断 | 关键信号下方连续地 |
+| 外部接口 | 连接器方向、间距、防呆、防水符合结构 | 装配无干涉 |
+| 测试点 | 3V3、5V、1V8、PPS、SPI、UART、DRDY、Reset可测 | 探针可接触 |
+| 热设计 | MCU、PHY、电源、eMMC有散热路径 | 不影响IMU/GNSS |
+
+### 11.2 STM32H7缓存/DMA硬件约束
+
+| 项目 | 规格要求 | 说明 |
+|---|---|---|
+| Ethernet DMA | 描述符和DMA缓冲区应放置在DMA可访问内存区域 | 避免放入DTCM等DMA不可访问区域 |
+| Cache一致性 | DMA缓冲区必须有明确的Cache策略 | 可使用MPU配置Non-cache区域或严格Clean/Invalidate |
+| 对齐 | DMA缓冲区建议32字节对齐 | 适配DCache line |
+| SDMMC DMA | SDMMC读写缓冲需确认内存区域、对齐、Cache维护 | 避免UNDERRUN/OVERRUN类问题 |
+| NetX/FileX数据路径 | 网络包到存储写入如跨DMA域，需评估是否复制到安全缓冲区 | 原型机已暴露相关风险 |
+
+---
+
+## 12. 原理图评审清单
+
+| 模块 | 必查项 | 通过标准 |
+|---|---|---|
+| 需求追溯 | 每个关键电路来源于需求、问题单或接口定义 | 无来源设计需补依据 |
+| MCU最小系统 | 电源、复位、BOOT、时钟、SWD、VBAT完整 | 可稳定启动、烧录、调试 |
+| IMU接口 | ADIS16488、STIM300、SCH1633供电、接口、电平、复位、同步明确 | 每种IMU接入路径清晰 |
+| GNSS模块 | 双天线、PPS、RTK/PVT/ERR、串口完整 | 支持定位、定向、状态监测 |
+| PPS | 接入MCU定时器捕获通道 | 不仅是普通GPIO |
+| PTP | ETH MAC/PHY硬件能力明确 | 不明确则列风险 |
+| 串口COM | RS232/RS422/RS485模式、默认配置、终端匹配明确 | 可配置、可测试 |
+| 电源输入 | 9–36V、反接、保险、浪涌、TVS、滤波完整 | 满足船载环境 |
+| 掉电保护 | 掉电检测、保持供电、文件安全关闭链路完整 | 支持数据记录安全 |
+| 存储 | eMMC供电、接口、写入能力满足需求 | 支持Raw/PPK记录 |
+| 外部接口 | FPC、RJ45、串口、PPS、Event、GNSS天线定义清楚 | 线缆和结构可落地 |
+| ESD/EMC | 外部接口具备保护设计 | 保护器件靠近接口侧 |
+| 调试/产测 | SWD、Debug UART、电源测试点、PPS测试点保留 | 可调试、可产测 |
+
+---
+
+## 13. 板级调试与硬件验收
+
+### 13.1 上电前检查
+
+| 检查项    | 通过标准            | 记录  |
+| ------ | --------------- | --- |
+| 外观检查   | 无短路、虚焊、反件、错件    | □   |
+| 电源输入阻抗 | VIN对GND无明显短路    | □   |
+| 关键电源阻抗 | 5V、3V3、1V8无明显短路 | □   |
+| BOOT配置 | 启动模式符合设计        | □   |
+| 调试接口   | SWD/JTAG可连接     | □   |
+| 连接器方向  | 防呆、丝印、线序一致      | □   |
+
+### 13.2 上电调试项目
+
+| ID | 测试项 | 工具/环境 | 通过标准 |
+|---|---|---|---|
+| TEST-HW-001 | 电源轨测试 | 示波器/万用表 | 电压、纹波、上电时序正常 |
+| TEST-HW-002 | MCU启动 | 调试器 | 可烧录、可运行、复位正常 |
+| TEST-HW-003 | IMU通信 | 逻辑分析仪/串口工具 | 能读取数据，频率稳定 |
+| TEST-HW-004 | GNSS通信 | 串口工具/天线环境 | 有定位输出、PPS有效 |
+| TEST-HW-005 | PPS捕获 | 示波器/逻辑分析仪 | PPS边沿与捕获计数稳定 |
+| TEST-HW-006 | Ethernet | 网线/交换机/PC | Ping稳定，Web/FTP可用 |
+| TEST-HW-007 | COM输出 | 串口工具 | PASHR/TSS1/Debug输出稳定 |
+| TEST-HW-008 | 存储读写 | 文件系统测试 | 连续读写无错误 |
+| TEST-HW-009 | 掉电保护 | 可控电源 | 写入断电后文件系统不损坏 |
+| TEST-HW-010 | 温升 | 热像仪 | 高负载运行无异常热点 |
+
+### 13.3 正式投板准入条件
+
+| 类别 | 准入条件 | 是否必须 |
+|---|---|---|
+| 原理图 | P0问题关闭，P1问题有明确风险接受或整改计划 | 必须 |
+| PCB | 关键接口、阻抗、回流、电源、测试点评审完成 | 必须 |
+| 电源 | 输入保护、供电稳定、无异常发热风险 | 必须 |
+| IMU | 接入路径、供电、同步、坐标轴方向明确 | 必须 |
+| GNSS | 双天线、PPS、RTCM、天线供电保护明确 | 必须 |
+| 通信 | COM、Ethernet、Debug、产测接口定义明确 | 必须 |
+| 存储 | 存储接口和掉电保护链路明确 | 必须 |
+| 结构 | 连接器、安装孔、坐标轴、防水方案无明显冲突 | 必须 |
+| BOM | 关键器件可采购，替代料策略明确 | 必须 |
+
+---
+
+## 14. 风险清单
+
+| 风险ID | 风险项 | 影响 | 等级 | 规避措施 | 状态 |
+|---|---|---|---:|---|---|
+| R-HW-001 | IMU接口兼容不完整 | 无法同时兼容ADIS16488/STIM300/SCH1633 | P0 | 投板前冻结每种IMU的供电、接口、电平、复位、同步路径 | Open |
+| R-HW-002 | PPS只接普通GPIO | 时间戳精度不足，后续难以补救 | P0 | PPS必须接TIM输入捕获并留测试点 | Open |
+| R-HW-003 | eMMC掉电保护不足 | 文件系统损坏，数据记录不可用 | P0 | 加入PWR_FAIL和保持供电设计，实测flush时间 | Open |
+| R-HW-004 | Ethernet DMA缓存问题 | Ping/Web/FTP不稳定 | P0 | 明确DMA内存区域、MPU和Cache策略 | Open |
+| R-HW-005 | SDMMC/存储DMA缓冲不安全 | 写入出现UNDERRUN/OVERRUN或数据错误 | P0 | 规定DMA安全缓冲区和32字节对齐策略 | Open |
+| R-HW-006 | GNSS RF走线和天线供电不规范 | 定位/定向性能下降 | P0 | 50Ω控制、ESD、防雷、短路保护、远离噪声源 | Open |
+| R-HW-007 | 外部接口ESD/浪涌不足 | 外场接口损坏 | P1 | 所有外部接口增加保护器件并靠近连接器 | Open |
+| R-HW-008 | IMU受热源影响 | 姿态和升沉精度下降 | P1 | IMU远离DCDC/PHY/MCU热点，优化散热路径 | Open |
+
+---
+
+## 15. 附录：需求ID规则
+
+| 分类 | ID前缀 | 示例 |
+|---|---|---|
+| 硬件架构 | HW-ARCH | HW-ARCH-001 |
+| MCU | HW-MCU | HW-MCU-001 |
+| IMU | HW-IMU | HW-IMU-001 |
+| GNSS | HW-GNSS | HW-GNSS-001 |
+| 时间同步 | HW-TIME | HW-TIME-001 |
+| 通信接口 | HW-COM / HW-ETH | HW-ETH-001 |
+| 存储 | HW-STO | HW-STO-001 |
+| 电源 | HW-PWR / EE-PWR | HW-PWR-001 |
+| PCB | HW-PCB | HW-PCB-001 |
+| 测试 | TEST-HW | TEST-HW-001 |
+
+---
+
+## 16. 待补充项
+
+| 项目 | 当前状态 | 责任人 | 完成时间 |
+|---|---|---|---|
+| 最终MCU型号 | 待冻结 |  |  |
+| 最终IMU型号和接口版本 | 待冻结 |  |  |
+| GNSS模块手册参数 | 待补充 |  |  |
+| 连接器型号与Pinout | 待补充 |  |  |
+| 电源树电流预算 | 待补充 |  |  |
+| eMMC型号与写入带宽 | 待补充 |  |  |
+| PTP硬件能力实测 | 待验证 |  |  |
+| IP67结构方案 | 待结构确认 |  |  |
+| 原理图P0问题清单 | 待评审 |  |  |
+| PCB关键约束文件 | 待输出 |  |  |

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