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硬件详细设计文档

1. 文档说明

1.1 文档目的

本文档用于描述硬件系统的详细设计方案，包括系统总体架构、各功能模块原理图设计、关键器件选型、接口电路设计、PCB 布局布线要求、硬件调试方法、测试验证方案以及风险控制措施。

本文档作为硬件规格书的细化文档，用于指导原理图绘制、PCB Layout、硬件评审、样机调试、软件驱动适配和后续版本迭代。

1.2 适用范围

本文档适用于以下工作：

• 主控板详细硬件设计；
• 传感器接口电路设计；
• 电源系统设计；
• 以太网接口设计；
• 存储接口设计；
• 调试下载接口设计；
• 外部连接器与板间接口设计；
• PCB 布局布线；
• 硬件样机调试；
• 硬件设计评审；
• 下水测试前硬件问题闭环。

1.3 参考文档

• 《硬件规格书》
• STM32H7 系列数据手册
• STM32H7 系列参考手册
• LAN8742 / LAN8720 PHY 数据手册
• ADIS16480 / ADIS16488 数据手册
• STIM300 数据手册
• K922 GNSS 模块数据手册
• SDNAND / eMMC 数据手册
• ThreadX / FileX / NetX Duo 相关文档
• 产品结构设计文档
• 原型机测试问题记录

1.4 版本记录

版本	日期	作者	修改说明
V0.1	2026-05-21	XXX	初版创建

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2. 系统设计概述

2.1 系统定位

本硬件系统面向惯性导航、组合导航、数据采集、网络通信、文件存储和设备配置等应用场景。系统以 STM32H7 双核 MCU 为核心，连接 IMU、GNSS、以太网 PHY、存储器、外部 COM 口、调试接口和状态指示电路。

系统需要支持以下主要功能：

1. IMU 数据采集；
2. GNSS 数据接收与 PPS 时间同步；
3. 以太网通信；
4. HTTP WebServer 配置页面；
5. FTP 或 HTTP 文件传输；
6. 本地文件系统；
7. COM 口配置；
8. CLI 调试；
9. 双核协同运行；
10. 下水测试环境适应性。

2.2 系统总体框图

flowchart LR
    VIN[外部电源输入] --> PWR[电源管理模块]

    PWR --> V33[3.3V 电源轨]
    PWR --> V18[1.8V 电源轨]
    PWR --> VIMU[IMU 低噪声电源]
    PWR --> VGNSS[GNSS 电源]

    V33 --> MCU[STM32H7 双核 MCU]
    VIMU --> IMU[IMU 模块]
    VGNSS --> GNSS[GNSS 模块]

    MCU --> IMU
    MCU --> GNSS
    MCU --> PHY[以太网 PHY]
    PHY --> MAG[网络隔离变压器]
    MAG --> RJ45[RJ45 接口]

    MCU --> SD[SDNAND / eMMC 存储]
    MCU --> COM[外部 COM 口]
    MCU --> DEBUG[SWD / UART / RTT 调试]
    MCU --> LED[状态指示灯]
    MCU --> FPC[板间连接器]

2.3 硬件模块划分

模块	主要功能
主控 MCU 模块	系统控制、任务调度、外设驱动、网络协议栈、文件系统
电源模块	输入保护、电压转换、电源滤波、电源时序控制
IMU 接口模块	高速惯性数据采集、同步信号、复位控制
GNSS 接口模块	NMEA/RTCM 数据接收、PPS 时间同步
以太网模块	10/100 Mbps 网络通信
存储模块	文件系统、日志、配置文件、数据文件存储
COM 接口模块	外部串口通信和参数配置
调试模块	SWD 下载、串口调试、日志输出
指示灯与按键模块	设备运行状态显示和人工操作
板间连接模块	主板与接口板、电源板或外部模块连接

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3. 主控 MCU 模块详细设计

3.1 MCU 选型

主控芯片选用 STM32H755 / STM32H747 或同系列兼容型号。

项目	设计要求
内核	Cortex-M7 + Cortex-M4
主频	CM7 最高 480 MHz，CM4 最高 240 MHz
网络	支持 Ethernet MAC
存储接口	支持 SDMMC
通信接口	UART、SPI、I2C、USB、CAN 可选
调试接口	SWD / JTAG
RTOS 支持	ThreadX
双核通信	OpenAMP / RPMsg

3.2 双核功能分工

内核	建议职责
CM7	网络协议栈、文件系统、WebServer、FTP、主业务逻辑
CM4	传感器采集、实时处理、时间同步、COM数据上报

说明：

1. CM7 性能更高，适合运行 NetX Duo、FileX、WebServer、FTP 等资源消耗较大的任务；
2. CM4 可用于实时性较强但计算量相对可控的采集任务；
3. 双核之间通过 OpenAMP/RPMsg 传递传感器数据、配置命令和日志信息；
4. 需要明确共享内存区域，并通过 MPU 和缓存策略保证数据一致性。

3.3 MCU 电源设计

STM32H7 电源设计需要重点关注以下部分：

电源引脚	设计要求
VDD	接 3.3 V 数字电源
VCAP	按数据手册连接低 ESR 电容
VDDA	模拟电源，建议使用磁珠或 RC 滤波
VREF+	ADC 参考电压，若不用 ADC 也应按手册处理
VBAT	RTC 备份电源，可接电池或 3.3 V
VDDUSB	使用 USB 时按要求供电

设计要求：

1. 每个 VDD 引脚附近放置 0.1 uF 去耦电容；
2. 每组电源区域增加 1 uF 或 4.7 uF 储能电容；
3. VCAP 电容必须靠近 MCU；
4. VDDA 建议单点接入并增加滤波；
5. 电源走线应短、粗、低阻抗；
6. MCU 底部应保证完整地参考。

3.4 复位与启动配置

3.4.1 NRST 设计

NRST 设计要求：

1. NRST 上拉到 3.3 V；
2. 预留复位按键；
3. 连接到 SWD 调试接口；
4. 可根据需要增加 RC 滤波；
5. 避免 NRST 走线过长或靠近强干扰信号。

3.4.2 BOOT 配置

BOOT 引脚设计要求：

1. 默认启动用户 Flash；
2. 预留 BOOT0 测试点或跳帽；
3. BOOT0 状态应具有确定电平；
4. 支持进入系统 Bootloader，便于量产或救砖。

3.5 时钟设计

3.5.1 以太网 REF_CLK

RMII 模式需要 50 MHz 参考时钟。

可选方案：

方案	说明
PHY 输出 REF_CLK 给 MCU	常见 RMII 方案
外部有源晶振同时提供给 PHY 和 MCU	时钟质量较好
MCU 输出 MCO 给 PHY	需确认抖动和时序是否满足要求

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4. 电源系统详细设计

4.1 电源输入

电源输入根据系统结构选择 5 V、12 V 或其他电压。

输入端应包含：

1. 保险丝或自恢复保险丝；
2. 反接保护；
3. TVS 管；
4. 输入滤波电容；
5. 电源指示灯；
6. 必要时增加共模电感或 LC 滤波。

4.2 电源树设计

flowchart TB
    VIN[VIN 输入] --> PROTECT[输入保护]
    PROTECT --> DCDC1[DCDC: 5V/3.3V]
    DCDC1 --> V33[3.3V 主电源]

    V33 --> MCU[MCU]
    V33 --> PHY[以太网 PHY]
    V33 --> SD[SDNAND/eMMC]
    V33 --> IO[外部 IO]

    V33 --> LDO_IMU[低噪声 LDO]
    LDO_IMU --> VIMU[IMU 电源]

    V33 --> LDO_GNSS[GNSS 电源控制]
    LDO_GNSS --> VGNSS[GNSS 电源]

4.3 电源轨设计

电源轨	用途	设计要求
VIN	外部输入	具备防反接、过流、浪涌防护
5V	中间电源或外设供电	根据系统需求配置
3V3	MCU、PHY、存储器、IO	主电源，需满足总电流需求
1V8	部分存储器或外设	根据具体器件配置
VIMU	IMU 电源	低噪声、低纹波、独立滤波
VGNSS	GNSS 电源	考虑启动电流和电源使能控制
VBAT	RTC 备份	可接电池或 3.3 V

4.4 电源芯片选型原则

1. 输入电压范围满足系统供电要求；
2. 输出电流至少保留 30% 余量；
3. DCDC 开关频率不应干扰 IMU、GNSS 和通信接口；
4. IMU 供电优先使用低噪声 LDO/DCDC；
5. 电源芯片应具备过流、过温保护；
6. 关键电源轨应支持测试和调试。

4.5 电源布局要求

1. DCDC 输入电容、功率电感、续流路径必须紧凑；
2. 开关节点 SW 铜皮面积不宜过大；
3. 电源芯片远离 IMU、GNSS 天线和晶振；
4. 大电流路径不要穿过敏感模拟区域；
5. 每个电源输出点预留测试点；
6. 模拟电源和数字电源通过磁珠或电阻隔离。

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5. IMU 接口详细设计

5.1 IMU 兼容设计

系统需要兼容 STIM300、ADIS16480、ADIS16488 或其他同类 IMU。

IMU 类型	主要接口	设计关注点
STIM300	RS422 / UART	电平转换、差分接口、安装方向
ADIS16480	SPI	SPI Mode 3、16 位传输、DRDY
ADIS16488	SPI	SPI Mode 3、16 位传输、DRDY

5.2 SPI IMU 接口设计

SPI IMU 连接信号如下：

信号	连接方式
SPI_SCK	MCU SPI_SCK
SPI_MISO	MCU SPI_MISO
SPI_MOSI	MCU SPI_MOSI
SPI_CS	MCU GPIO 控制
IMU_DRDY	MCU EXTI 中断输入
IMU_RST	MCU GPIO 控制，建议预留
IMU_SYNC	MCU 定时器或 GPIO，按需求预留

设计要求：

1. SPI 片选使用独立 GPIO 控制；
2. SCK、MOSI、MISO 可串联 22 Ω ~ 33 Ω 阻尼电阻；
3. DRDY 必须接入支持中断的 GPIO；
4. IMU_RST 建议预留，方便异常恢复；
5. 若 IMU 支持同步输入，应预留 SYNC 信号；
6. SPI 走线尽量短，避免跨板传输。

5.3 RS422 IMU 接口设计

如果支持 STIM300 等 RS422 输出设备，应设计 RS422 收发器。

典型信号：

信号	说明
RX+ / RX-	IMU 到 MCU 数据
TX+ / TX-	MCU 到 IMU 命令，可选
GND	信号参考地
VIMU	IMU 供电

设计要求：

1. RS422 差分线成对布线；
2. 终端电阻按链路长度和器件要求配置；
3. 外部接口增加 ESD 防护；
4. 收发器电源与 MCU IO 电平匹配；
5. 接口连接器应明确方向和防呆。

5.4 IMU 电源设计

IMU 对电源噪声较敏感，应采用独立低噪声电源。

设计要求：

1. IMU 电源由低噪声 LDO 输出；
2. LDO 输入来自 3.3 V 或 5 V；
3. IMU 电源入口放置磁珠和去耦电容；
4. IMU 附近放置 0.1 uF、1 uF、10 uF 电容；
5. IMU 电源测试点必须预留；
6. IMU 供电不与开关电源大电流路径共用细长走线。

5.5 IMU 机械与布局设计

1. IMU 尽量靠近设备安装基准面；
2. IMU 附近避免放置 DCDC、电感、RJ45、PHY 等噪声源；
3. IMU 坐标系必须在 PCB 丝印和结构图中明确；
4. IMU 应与设备壳体刚性连接；
5. IMU 下方和周围尽量保持完整地；
6. 结构固定螺丝位置应避免对 IMU 区域产生机械应力。

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6. GNSS 接口详细设计

6.1 GNSS 模块连接

GNSS 模块主要通过 UART 与 MCU 通信，并通过 PPS 信号实现时间同步。

信号	连接方式
GNSS_TX	MCU UART_RX
GNSS_RX	MCU UART_TX
GNSS_PPS	MCU 定时器输入捕获
GNSS_RST	MCU GPIO
GNSS_EN	MCU GPIO 或电源开关
VGNSS	GNSS 电源
GND	系统地

6.2 UART 设计要求

1. UART 电平必须与 GNSS 模块匹配；
2. GNSS_TX/GNSS_RX 预留测试点；
3. 如外部连接 GNSS，需要增加 ESD 防护；
4. 若接口线较长，可考虑差分转换；
5. GNSS_RX 建议预留，便于发送配置命令。

6.3 PPS 设计要求

PPS 是时间同步关键输入。

设计要求：

1. PPS 接入 MCU 定时器输入捕获通道；
2. PPS 走线短且远离高速开关信号；
3. PPS 输入电平与 MCU 兼容；
4. PPS 预留测试点；
5. PPS 允许配置上拉或下拉；
6. 软件应基于 PPS 捕获时间戳进行系统时间校准。

6.4 GNSS 天线与射频设计

如使用外置有源天线，应考虑：

1. 天线接口类型；
2. 天线供电方式；
3. 射频走线阻抗；
4. 静电防护；
5. 防雷或浪涌保护；
6. 天线座位置远离噪声源；
7. 射频路径尽量短且阻抗连续。

6.5 GNSS 电源控制

GNSS 模块建议支持独立电源控制。

设计目的：

1. 支持模块冷启动；
2. 支持异常状态下重新上电；
3. 降低待机功耗；
4. 便于测试 GNSS 启动过程。

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7. 以太网接口详细设计

7.1 以太网方案

系统采用 STM32H7 内置 Ethernet MAC + 外部 PHY 的方案，接口模式采用 RMII。

项目	设计
MAC	STM32H7 内置 Ethernet MAC
PHY	LAN8742 / LAN8720 / 兼容芯片
接口	RMII
速率	10/100 Mbps
协议栈	NetX Duo
应用	HTTP、FTP、TCP、UDP

7.2 RMII 信号连接

RMII 信号	方向	说明
REF_CLK	PHY/外部时钟 -> MCU	50 MHz 参考时钟
MDIO	双向	PHY 管理数据
MDC	MCU -> PHY	PHY 管理时钟
CRS_DV	PHY -> MCU	接收数据有效
RXD0	PHY -> MCU	接收数据 bit0
RXD1	PHY -> MCU	接收数据 bit1
TX_EN	MCU -> PHY	发送使能
TXD0	MCU -> PHY	发送数据 bit0
TXD1	MCU -> PHY	发送数据 bit1
PHY_RST	MCU -> PHY	PHY 复位

设计要求：

1. RMII 走线短、等长、同层或相邻参考地层；
2. REF_CLK 重点控制走线长度和干扰；
3. MDIO 需要上拉电阻；
4. PHY 地址配置电阻必须明确；
5. PHY_RST 应由 MCU 控制或 RC 复位；
6. PHY 电源必须充分去耦。

7.3 PHY 地址配置

PHY 地址由硬件上拉/下拉决定。

设计要求：

1. 原理图中明确 PHY 地址；
2. 软件驱动中的 PHY 地址必须与硬件一致；
3. 地址配置电阻不可悬空；
4. 如果多个 PHY 共用 MDIO，应确保地址不冲突。

7.4 网络隔离与 RJ45 设计

以太网 MDI 信号路径：

PHY <-> 网络隔离变压器 <-> RJ45 <-> 外部网线

设计要求：

1. 网络隔离变压器靠近 RJ45；
2. RJ45 接口附近布置 ESD 防护；
3. MDI 差分线按 100 Ω 差分阻抗设计；
4. 差分线等长、少打孔、不跨分割地；
5. Bob Smith 终端按 PHY 和变压器参考设计处理；
6. RJ45 屏蔽壳接地方式根据 EMC 方案确定。

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9. COM 接口详细设计

9.1 COM 口用途

COM 口用于外部设备通信、参数配置、调试输出或 CLI 操作。

接口	用途
COM1	可配置
COM2	可配置
COM3	可配置
COM4	可配置

9.2 电平标准

根据外部设备需求选择：

电平	适用场景
3.3 V TTL	板内或短距离连接
RS232	传统串口设备
RS485	长距离半双工通信
RS422	长距离全双工通信

设计要求：

1. 外部 COM 口从MCU的TTL电平转成RS422/RS232；
2. 应根据接口标准增加收发器；
3. 外部接口增加 ESD 防护；
4. RS422 根据需要配置终端电阻；

9.3 COM 口防护设计

外部串口接口建议增加：

1. TVS 管；
2. 共模电感，可选；
3. 串联限流电阻；
4. 防反接连接器定义；
5. 地线和屏蔽连接设计。

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10. 调试与下载接口详细设计

10.1 SWD 调试接口

SWD 接口必须保留。

信号	说明
SWDIO	调试数据
SWCLK	调试时钟
NRST	复位
GND	地
LOG_RX	日志串口输出
LOG_TX	日志串口输入

设计要求：

1. 调试接口靠近板边；
2. 支持插针、排针或 Tag-Connect；
3. SWDIO/SWCLK 走线短；
4. NRST 连接调试器；
5. VREF 连接目标 IO 电源；
6. 调试口附近标注方向和引脚序号。

10.2 UART 调试接口

UART 调试接口用于 CLI 和日志输出。

设计要求：

1. TX/RX 不得接反；
2. 接口电平明确；
3. 预留 GND；
4. 若对外暴露，应增加 ESD 防护。

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11. 指示灯与按键详细设计

11.1 状态指示灯

指示灯	功能	建议状态
PWR_LED	电源状态	上电常亮
RUN_LED	系统运行	正常运行周期闪烁
ERR_LED	错误状态	错误时点亮或快闪
ETH_LED	网络状态	Link / Active
LOG_LED	存储状态	写入时闪烁

设计要求：

1. LED 电流不宜过大；
2. LED 颜色与功能匹配；
3. 关键状态应便于外壳观察；
4. 若由 MCU 控制，应保证默认状态安全。

11.2 按键设计

按键	功能
RESET	系统复位
BOOT	进入 Bootloader
USER	用户自定义

设计要求：

1. 按键输入需要上拉或下拉；
2. 必要时增加 RC 去抖；
3. 外部按键需要 ESD 防护；
4. BOOT 按键避免误触发。

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12. 板间连接与外部连接器设计

12.1 板间连接设计原则

设计原则：

1. 电源和地引脚数量充足；
2. 高速信号旁边分配地引脚；
3. 差分信号成对相邻；
4. 插座方向防呆；
5. 引脚定义避免反插损坏；
6. 预留扩展信号。

12.2 FPC 引脚分配建议

类型	设计建议
电源	多个 VIN / 3V3 引脚并联
地	每隔数个信号放置 GND
以太网 MDI	差分对相邻并靠近 GND
UART	TX/RX 相邻并预留 GND
控制信号	RESET、ENABLE、INT
备用 IO	预留若干 GPIO

12.3 连接器防护

外部连接器应考虑：

1. ESD；
2. 浪涌；
3. 防反插；
4. 防水；
5. 机械强度；
6. 插拔寿命；
7. 线缆屏蔽接地。

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13. PCB 详细设计要求

13.1 推荐层叠

推荐使用 4 层或 6 层 PCB。

4 层板推荐

层	用途
L1	器件与高速信号
L2	完整地平面
L3	电源与低速信号
L4	低速信号与接口

6 层板推荐

层	用途
L1	器件与关键信号
L2	完整地平面
L3	电源平面
L4	内层信号
L5	地平面
L6	接口与低速信号

13.2 IMU 布局

1. IMU 远离电源、电感、PHY、RJ45；
2. IMU 靠近结构安装基准；
3. IMU 区域保持完整地；
4. IMU 安装方向丝印明确；
5. IMU 周围避免大电流回流路径；
6. IMU 电源滤波器件靠近 IMU。

13.3 以太网布局

1. PHY 靠近 MCU；
2. RJ45 靠近板边；
3. 网络变压器靠近 RJ45；
4. MDI 差分线短且阻抗连续；
5. RMII 线尽量短；
6. REF_CLK 避免穿越复杂区域；
7. RJ45 附近布置 ESD；
8. PHY 电源去耦紧凑。

13.4 电源布局

1. DCDC 功率环路最小化；
2. SW 节点远离敏感信号；
3. LDO 靠近负载；
4. 输入输出电容靠近芯片；
5. 大电流回流路径直接且宽；
6. 不让电源噪声流过 IMU 地参考。

13.7 接地设计

1. 保证完整地平面；
2. 高速信号不跨分割地；
3. 外部接口防护地和系统地按 EMC 策略连接；
4. IMU 参考地保持干净；
5. 电源大电流回流路径不要经过敏感区；
6. 多层板优先使用完整 GND 层。

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14. EMC 与 ESD 详细设计

14.1 ESD 防护对象

以下接口必须重点考虑 ESD：

• 电源输入；
• RJ45；
• 外部 COM 口；
• GNSS 天线接口；
• 外部IO与扩展IO。

14.2 ESD 器件布局原则

1. ESD 器件靠近接口；
2. 放电路径短而宽；
3. ESD 地回流路径直接；
4. 受保护信号先经过 ESD 再进入核心电路；
5. 高速信号 ESD 器件寄生电容要低。

14.3 EMC 设计措施

问题	措施
电源噪声	输入滤波、DCDC 布局优化、LDO 隔离
时钟辐射	缩短时钟线、完整地参考、远离板边
网口干扰	差分阻抗、变压器、共模抑制
串口外部干扰	TVS、串阻、共模电感
IMU 噪声敏感	低噪声电源、远离开关电源
GNSS 射频敏感	天线远离高速数字和开关电源

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15. 硬件可测试性设计

15.1 测试点设计

必须预留以下测试点：

类型	测试点
电源	VIN、5V、3V3、1V8、VIMU、VGNSS
调试	SWDIO、SWCLK、NRST、BOOT0
串口	CLI_TX、CLI_RX、GNSS_TX、GNSS_RX
IMU	SPI_SCK、SPI_MISO、SPI_MOSI、SPI_CS、IMU_DRDY
GNSS	PPS
以太网	REF_CLK、MDIO、MDC、PHY_RST
存储	SDMMC_CLK、CMD、D0
状态	RUN_LED、ERR_LED 控制脚

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16. 硬件调试流程

16.1 上电前检查

1. 检查电源输入是否短路；
2. 检查 3.3 V、1.8 V、VIMU 对地阻抗；
3. 检查焊接方向；
4. 检查 MCU、PHY、存储器、IMU 是否有虚焊；
5. 检查电源芯片反馈电阻；
6. 检查 BOOT 和 NRST 状态。

16.2 首次上电

1. 使用限流电源；
2. 从低电流限制开始上电；
3. 检查输入电流是否异常；
4. 测量各路电源电压；
5. 检查 MCU 是否发热；
6. 尝试 SWD 连接。

16.3 MCU 基础调试

1. 下载最小固件；
2. 点亮 RUN_LED；
3. 验证系统时钟；
4. 验证 UART 输出；
5. 验证 SysTick 或 ThreadX Tick；
6. 验证双核启动。

16.4 外设调试顺序

1. 电源；
2. SWD；
3. 时钟；
4. UART；
5. GPIO / LED / 按键；
6. IMU；
7. GNSS；
8. SDMMC 存储；
9. 以太网 PHY；
10. NetX Duo；
11. FileX；
12. HTTP / FTP；
13. 双核 OpenAMP；
14. 全系统联调。

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17. 测试验证方案

17.1 基础功能测试

测试项	测试方法	通过标准
电源测试	测量各电源轨	电压稳定且纹波满足要求
SWD 下载	使用调试器连接	可识别芯片并下载固件
时钟测试	示波器测量或软件验证	HSE、系统时钟正常
UART 测试	串口助手收发	数据收发正常
IMU 测试	读取 ID 和数据	数据稳定无异常
GNSS 测试	接收 NMEA	可稳定输出定位报文
PPS 测试	定时器捕获	1 Hz 脉冲捕获正常
SDMMC 测试	文件读写	可创建、写入、读取、删除文件
以太网测试	Ping / TCP 连接	网络连接稳定
WebServer 测试	浏览器访问页面	页面和接口响应正常

17.2 稳定性测试

测试项	测试时间	通过标准
长时间运行	24 h	无死机、无异常重启
网络传输	2 h	文件传输无中断
存储写入	2 h	文件系统无损坏
IMU 连续采集	24 h	数据连续无丢帧
GNSS 连续接收	24 h	报文稳定
温升测试	1 h 以上	器件温度满足设计要求

17.3 异常测试

场景	测试方法	目标
异常断电	写文件过程中断电	验证文件系统恢复能力
网线插拔	运行中插拔网线	验证网络恢复能力
GNSS 断开	移除 GNSS 信号	验证异常处理
IMU 复位	拉低 IMU_RST	验证驱动恢复
存储繁忙	FTP 与日志同时写入	验证并发访问保护
高负载网络	连续上传下载	验证 NetX Packet Pool 和 DMA 稳定性

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18. 风险分析与设计闭环

18.1 已知风险

风险	影响	设计措施
外部接口 ESD 损坏	设备异常或损坏	接口增加 ESD 防护

18.2 风险闭环流程

flowchart LR
    A[发现问题] --> B[记录现象]
    B --> C[定位原因]
    C --> D[提出硬件修改]
    D --> E[设计评审]
    E --> F[更新原理图/PCB]
    F --> G[样机验证]
    G --> H{是否解决}
    H -- 是 --> I[关闭问题]
    H -- 否 --> C

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19. 原理图评审检查表

19.1 MCU

• MCU 型号与封装正确；
• 所有 VDD / VSS 引脚连接正确；
• NRST 电路正确；
• BOOT 配置正确；
• SWD 接口完整；
• 各个信号分配管脚合理

19.2 电源

• 输入保护完整；
• DCDC 反馈电阻正确；
• LDO 输出电压正确；
• 电源芯片电流余量足够；
• IMU 低噪声电源独立；
• GNSS 电源可控；
• 所有电源轨有测试点；
• 电源时序满足要求。

19.3 IMU

• IMU 型号和接口确认；
• SPI 模式和引脚连接正确；
• DRDY 接入中断引脚；
• RST / SYNC 预留；
• 电源滤波充分；
• 安装方向明确；
• 接口电平匹配。

19.4 GNSS

• UART TX/RX 未接反；
• GNSS 电源满足启动电流；
• GNSS_RST 设计合理；
• 天线接口和供电设计正确；
• 外部接口 ESD 防护完整。

19.5 以太网

• PHY 型号正确；
• RMII 信号连接正确；
• PHY 地址配置正确；
• MDIO 上拉正确；
• REF_CLK 方案明确；
• PHY_RST 正确；
• 网络变压器连接正确；
• RJ45 ESD 防护完整。

19.6 外部接口

• 连接器方向明确；
• 引脚定义防呆；
• 电源和地数量充足；
• 外部接口 ESD 完整；
• 差分信号成对设计；

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20. PCB 评审检查表

20.1 通用检查

• PCB 尺寸符合结构要求；
• 安装孔位置正确；
• 器件高度满足结构限制；
• 地平面完整；
• 电源走线宽度满足电流；
• 关键测试点可接触；
• 丝印方向清晰；
• 接口位置方便装配。

20.2 高速与敏感信号

• RMII 信号短且参考地完整；
• REF_CLK 远离噪声源；
• MDI 差分阻抗满足要求；
• SDMMC 走线长度合理；
• SPI IMU 走线短；
• 晶振区域无高速信号穿越；
• IMU 区域远离电源和以太网。

20.3 电源与 EMC

• DCDC 环路面积最小；
• SW 节点远离敏感区域；
• 输入保护器件靠近接口；
• ESD 器件靠近接口；
• 大电流回流路径合理；
• 电源测试点完整；
• 模拟和数字区域布局合理。

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21. 设计输出物

硬件设计完成后应输出以下文件：

1. 硬件规格书；
2. 硬件详细设计文档；
3. 原理图；
4. PCB Layout；
5. BOM；
6. 位号图；
7. Gerber 文件；
8. 坐标文件；
9. 生产工艺说明；
10. 硬件调试记录；
11. 硬件测试报告；
12. 问题闭环表。

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22. 附录

22.1 常用缩写

缩写	含义
MCU	微控制器
IMU	惯性测量单元
GNSS	全球导航卫星系统
PPS	秒脉冲
PHY	以太网物理层芯片
MAC	以太网媒体访问控制器
RMII	精简媒体独立接口
MDI	介质相关接口
SDMMC	SD/MMC 存储接口
DMA	直接内存访问
MPU	内存保护单元
DCache	数据缓存
ESD	静电放电
EMC	电磁兼容
CLI	命令行接口
RTT	Real Time Transfer
FPC	柔性扁平线缆

22.2 设计备注

1. 本文档中的具体器件型号、电阻电容参数、连接器型号和封装信息需要结合最终原理图进一步补充；
2. 以太网、SDMMC、IMU 等模块应结合样机实测结果继续修订；
3. 所有涉及 DMA 的缓冲区必须在软件内存规划中明确地址、大小、对齐和缓存属性；
4. 下水测试前应重点完成外部接口防护、结构固定、防水密封和长时间稳定性验证。