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3.0 KiB
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## 项目名称
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### 姿态传感器
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## 运行条件
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> 列出运行该项目所必须的条件和相关依赖
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* Python==3.14
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* OpenOCD
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* CLion
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* Arm-none-eabi-gcc
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## 运行说明
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> 说明如何运行和使用你的项目，建议给出具体的步骤说明
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* 操作一 `python -m venv .venv`
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* 操作二 `.venv\Scripts\activate`
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* 操作三 `pip install -r .\requirements.txt`
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## 测试说明
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> 如果有测试相关内容需要说明，请填写在这里
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## 技术架构
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## 项目名称
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### 姿态传感器
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## 运行条件
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> 列出运行该项目所必须的条件和相关依赖
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* Python==3.14
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* OpenOCD
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* CLion
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* Arm-none-eabi-gcc
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## 运行说明
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> 说明如何运行和使用你的项目，建议给出具体的步骤说明
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1. 下载所有运行条件中提到的文件
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2.
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![[动画.gif]]
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## 测试说明
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|
> 如果有测试相关内容需要说明，请填写在这里
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## 技术架构
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```mermaid
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flowchart TB
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Root["CMakeLists.txt\n生成 polaris_${CORE}"]
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subgraph App["应用层 src/"]
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direction TB
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CM4Main["CM4: main_CM4.c\nIMU/GNSS 采集任务"]
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CM7Main["CM7: main.c\n导航事件调度任务"]
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LCFSM["lc_fsm.c\n组合导航状态机"]
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Shell["shell.c / banner.c / time_base.c / elog_port.c"]
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end
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subgraph Sensors["传感器层 sensors/"]
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direction TB
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IMU["imu\n统一 IMU 接口"]
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IMUDrv["ADIS16488 / STIM300 / SCH1633 驱动"]
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GNSS["gnss\nK922 + NMEA 解析"]
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NMEA["libnmea"]
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end
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subgraph Nav["组合导航库 loosely_coupled_navigation/"]
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direction TB
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LC["LooselyCoupled"]
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Align["Attitude / Alignment"]
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INS["ins"]
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EKF["ekf"]
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EarthMath["Earth / Math"]
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end
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subgraph Comm["核间通信与数据格式"]
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direction TB
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OpenAMP["OpenAMP / RPMsg\nimu_ready, gnss_data"]
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Proto["proto + nanopb\nV0_0_1.proto"]
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|
end
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subgraph BSP["BSP 与平台层 bsp/"]
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direction TB
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Board["target/chip: STM32H747 / STM32H7xx"]
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Drivers["GPIO / UART / SPI / DMA / EXTI / Timer"]
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RTOS["ThreadX"]
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Metal["libmetal + open_amp"]
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CMSIS["CMSIS / CMSIS-DSP"]
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Utils["lwrb / microshell / easylogger"]
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end
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subgraph Lib["公共库 lib/"]
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direction TB
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QF["qf-fsm"]
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Log["easylogger"]
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|
end
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Root --> CM4Main
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Root --> CM7Main
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Root --> Shell
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Root --> QF
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CM4Main --> IMU
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IMU --> IMUDrv
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CM4Main --> GNSS
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GNSS --> NMEA
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CM4Main --> OpenAMP
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OpenAMP --> CM7Main
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CM7Main --> LCFSM
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LCFSM --> LC
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LC --> Align
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LC --> INS
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LC --> EKF
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LC --> EarthMath
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CM7Main --> Proto
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CM4Main --> Log
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CM7Main --> Log
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Shell --> BSP
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IMU --> BSP
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GNSS --> BSP
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Nav --> BSP
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Comm --> BSP
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Lib --> BSP
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```
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## 协作者
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> 高效的协作会激发无尽的创造力，将他们的名字记录在这里吧
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## 协作者
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|
> 高效的协作会激发无尽的创造力，将他们的名字记录在这里吧
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